[實用新型]一種用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點

有效

• 申請號: 201520737574.7
• 申請日: 2015-09-22
• 公開（公告）號: CN204988187U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 張憲民;李海;吳衡;莫嘉嗣
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 羅觀祥

1.一種用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，包括基座(4)、LED點光源(3)、準直透鏡(2)、標志端蓋(1)；

所述基座(4)端部具有一平底凹槽，LED點光源(3)置于該平底凹槽并與平底凹槽的內底面固定，準直透鏡(2)中部具有一空腔(2-1)，準直透鏡(2)設置在LED點光源上方，并使LED點光源(3)置于其空腔(2-1)之中；

所述標志端蓋(1)設置在準直透鏡(2)的上方，用于通過壓緊準直透鏡(2)的上邊緣對準直透鏡(2)進行固定，標志端蓋(1)的內緣(1-1)與平底凹槽的側壁間隙配合，并通過平底凹槽的側壁上的螺釘(6)對其進行緊固；

所述標志端蓋(1)上開設有光孔(1-2)，該光孔(1-2)即為視覺主動標志點。

2.根據權利要求1所述的用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，所述準直透鏡(2)的空腔(2-1)的內頂面為向下凸起的下凸圓弧曲面(201)，對應于下凸圓弧曲面(201)的準直透鏡(2)上表面的中部為向上凸起的上凸圓弧曲面(202)；準直透鏡(2)的外緣為向內凹陷的內凹圓弧曲面(203)，準直透鏡(2)的側表面為向外凸起的外凸圓弧曲面(204)；

其中，下凸圓弧曲面(201)與上凸圓弧曲面(202)構成一對，使LED點光源(3)入射的光線經過下凸圓弧曲面(201)與上凸圓弧曲面(202)之后變成準直光線；

內凹圓弧曲面(203)與外凸圓弧曲面(204)構成另外一對，使LED點光源(3)入射的光線經過內凹圓弧曲面(203)與外凸圓弧曲面(204)后變成準直光線。

3.根據權利要求1所述的用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，所述空腔(2-1)為圓柱形空腔。

4.根據權利要求1所述的用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，所述光孔(1-2)為雙圓孔或者圓弧過渡矩形孔。

5.根據權利要求1所述的用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，所述光孔(1-2)為矩形孔。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，所述LED點光源(3)固定在基板(3-1)上，基板(3-1)通過螺栓(5)與平底凹槽的內底面固定。

7.根據權利要求6所述的用于剛體平面運動位姿測量的視覺主動標志點，其特征在于，所述平底凹槽的內底面開設有與外部連通的孔(4-1)，用于將LED點光源(3)的導線(3-3)通過該孔引出。