[實用新型]可控的差動平衡裝置及具有其的移動平臺

有效

• 申請號: 201520734903.2
• 申請日: 2015-09-21
• 公開（公告）號: CN204936812U
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 李允旺;代素梅;田豐;白森;賈正乾;張成
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B60K17/04
• 分類號: B60K17/04;B62D11/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可控的差動平衡裝置，其特征在于，包括：

差動齒輪單元，所述差動齒輪單元包括：

殼體；

內齒圈，所述內齒圈設于所述殼體內部且與所述殼體相連；

太陽輪，所述太陽輪與所述殼體可樞轉地相連，所述太陽輪與所述內齒圈同軸線，且所述太陽輪與所述內齒圈的齒數之比為1：2；

行星齒輪對，所述行星齒輪對至少為一副，包括兩個行星齒輪，兩個所述行星齒輪相互嚙合，且所述行星齒輪對設在所述太陽輪與所述內齒圈之間，所述行星齒輪對的兩個所述行星齒輪分別與所述太陽輪和所述內齒圈相嚙合；

系桿，所述系桿連接并支撐兩個所述行星齒輪，所述系桿與所述殼體可樞轉地相連，且所述系桿樞轉軸線與所述太陽輪同軸線；

底座，所述底座與所述殼體可樞轉地相連，構成轉動副，所述轉動副的軸線與所述太陽輪的軸線共線；

轉動驅動單元，所述轉動驅動單元與所述底座和所述差動齒輪單元的所述殼體均相連，且可驅動所述殼體相對所述底座轉動；

鎖定單元，所述鎖定單元與所述差動齒輪單元相連并鎖定和釋放所述差動齒輪單元的傳動。

2.根據權利要求1所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于，所述轉動驅動單元采用齒輪式轉動驅動單元，其包括：

第一齒輪，所述第一齒輪與所述殼體相連，且所述第一齒輪的軸線與所述太陽輪的軸線共線；

第二齒輪，所述第二齒輪與所述底座可樞轉地相連，且所述第二齒輪與所述第一齒輪相互嚙合；

齒輪驅動件，所述齒輪驅動件與所述第二齒輪相連，并驅動所述第二齒輪轉動。

3.根據權利要求2所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于，所述齒輪式轉動驅動單元的所述第一齒輪和所述第二齒輪為圓柱齒輪或錐形齒輪。

4.根據權利要求1所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于，所述轉動驅動單元采用蝸輪蝸桿式驅動單元，其包括：

蝸輪，所述蝸輪與所述殼體相連，且所述蝸輪的軸線與所述太陽輪的軸線共線；

蝸桿，所述蝸桿與所述底座可樞轉地相連，且所述蝸桿與所述蝸輪相互嚙合；

蝸桿驅動件，所述蝸桿驅動件與所述蝸桿相連，并驅動所述蝸桿轉動。

5.根據權利要求1所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于，所述轉動驅動單元采用撓性件驅動單元，所述撓性件驅動單元包括：

第一傳動輪，所述第一傳動輪與所述殼體可樞轉地相連，且所述第一傳動輪與所述太陽輪的軸線共線；

第二傳動輪，所述第二傳動輪與所述底座可樞轉地相連；

撓性傳動件，所述撓性傳動件連接所述第一傳動輪與所述第二傳動輪；

傳動輪驅動件，所述傳動輪驅動件與所述第二傳動輪相連并驅動所述第二傳動輪轉動。

6.根據權利要求1所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于，所述鎖定單元采用離合式鎖定單元，所述離合式鎖定單元包括離合器，所述離合器與所述殼體和所述太陽輪相連。

7.根據權利要求1所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于，所述鎖定單元采用離合式鎖定單元，所述離合式鎖定單元包括離合器，所述離合器與所述殼體和所述系桿相連。

8.根據權利要求6或7所述的可控的差動平衡裝置，其特征在于：所述離合式鎖定單元所包括的所述離合器為電磁離合器或牙嵌式離合器或摩擦式離合器，或

可實現離合功能的制動器，所述制動器包括：盤式制動器、鼓式制動器、電磁制動器。

9.一種移動平臺，其特征在于，包括權利要求1-8中任一項所述的可控的差動平衡裝置，所述移動平臺還包括：

主車體，所述主車體包括主車架，所述可控的差動平衡裝置的所述底座與所述主車架相連；

行走部，所述行走部為兩個，且分別設于所述主車體的兩側，所述行走部包括行走部架，兩個所述行走部架分別與所述主車架可樞轉地相連，且兩個所述行走部架分別與所述可控的差動平衡裝置的所述太陽輪和所述系桿相連。

10.根據權利要求9所述的移動平臺，其特征在于：所述移動平臺中的所述行走部為輪式行走部或履帶式行走部。