[實用新型]工業(yè)機器人的諧振型脈沖整形式多軸運動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520730172.4
• 申請日: 2015-09-18
• 公開（公告）號: CN205201532U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷明方
• 申請（專利權(quán)）人: 成都頡盛科技有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.工業(yè)機器人的諧振型脈沖整形式多軸運動控制系統(tǒng)，包括一個處理器和至少一個軸電機，與軸電機一一對應(yīng)相連的軸驅(qū)動器，以及連接在處理器上的控制卡；所有軸驅(qū)動器均與該控制卡相連接，所述控制卡包括均與處理器相連接并相互連接的時鐘管理單元與雙端口RAM，以及與軸驅(qū)動器相連接的控制電路，所述控制電路還分別與時鐘管理單元以及雙端口RAM相連接，其特征在于：所述控制電路包括脈沖整形電路，諧振電路，控制芯片IC，功率放大器P，場效應(yīng)管Q，三極管VT1，三極管VT2，一端與功率放大器P的輸出端相連接、另一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D1后與控制芯片IC的THR管腳相連接的電阻R1，一端與場效應(yīng)管Q的漏極相連接、另一端與控制芯片IC的RES管腳相連接的電阻R2，一端與場效應(yīng)管Q的柵極相連接、另一端經(jīng)極性電容C1后與三極管VT1的基極相連接的電阻R3，一端與場效應(yīng)管Q的源極相連接、另一端與三極管VT1的基極相連接的電阻R4，一端與控制芯片IC的RES管腳相連接、另一端與三極管VT1的集電極相連接的電阻R5，正極與控制芯片IC的VOS管腳相連接、負極與三極管VT1的發(fā)射極相連接的極性電容C2，一端與三極管VT1的發(fā)射極相連接、另一端順次經(jīng)滑動變阻器R7和電阻R8后與三極管VT2的發(fā)射極相連接的電阻R6，P極經(jīng)電阻R9后與三極管VT2的集電極相連接、N極順次經(jīng)極性電容C3和電阻R10后與三極管VT2的發(fā)射極相連接的穩(wěn)壓二極管D3，以及N極與控制芯片IC的OUT管腳相連接、P極與滑動變阻器R7和電阻R8的連接點相連接的穩(wěn)壓二極管D2；所述控制芯片IC的DIS管腳與功率放大器P的正極相連接，其CONT管腳與功率放大器P的負極相連接，其GND管腳接地；所述三極管VT2的基極與控制芯片IC的OUT管腳相連接，所述滑動變阻器R7的滑動端與電阻R6相連接；所述電阻R1與穩(wěn)壓二極管D1的連接點作為控制電路的輸入端與時鐘管理單元相連接，所述場效應(yīng)管Q與電阻R3的連接點作為控制電路的另一輸入端與雙端口RAM相連接，所述穩(wěn)壓二極管D3與極性電容C3的連接點作為控制電路的輸出端與軸驅(qū)動器相連接；

所述諧振電路由三極管VT3，三極管VT4，一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D4后與三極管VT3的基極相連接、另一端經(jīng)極性電容C4后與三極管VT3的發(fā)射極相連接的電阻R11，一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D5后與電阻R11和極性電容C4的連接點相連接、另一端經(jīng)電阻R12后與三極管VT4的基極相連接的滑動變阻器R13，一端與三極管VT3的基極相連接、另一端與三極管VT4的發(fā)射極相連接的電感L，正極與三極管VT4的發(fā)射極相連接、負極經(jīng)穩(wěn)壓二極管D6后與電阻R12和滑動變阻器R13的連接點相連接的極性電容C5組成；所述三極管VT3的發(fā)射極還與三極管VT4的基極相連接，所述三極管VT3的集電極接地，所述三極管VT4的集電極也接地；所述穩(wěn)壓二極管D4與電阻R11的連接點作為諧振電路的輸入端與功率放大器P的正極相連接，所述極性電容C5與穩(wěn)壓二極管D6的連接點作為諧振電路的輸出端與穩(wěn)壓二極管D3和極性電容C3的連接點相連接；

所述脈沖整形電路由三極管由異或門A1，異或門A2，異或門A3，三極管VT5，三極管VT6，正極與異或門A1相連接、負極接地的極性電容C6，一端與異或門A1的輸出端相連接、另一端與異或門A3的負極相連接的電阻R15，一端與三極管VT5的發(fā)射極相連接、另一端與異或門A2的輸出端相連接的電阻R14，P極與異或門A2的輸出端相連接、N極與三極管VT6的集電極相連接的穩(wěn)壓二極管D7，以及一端與三極管VT6的集電極相連接、另一端與異或門A3的輸出端相連接的電阻R16組成；所述三極管VT5的基極與異或門A1的輸出端相連接、其集電極與異或門A2的正極相連接，所述三極管VT6的基極分別與異或門A2的輸出端和異或門A3的正極相連接、其發(fā)射極接地，所述異或門A2的負極還與異或門A3的輸出端相連接；所述異或門A1的正極作為脈沖整形電路的輸入端與功率放大器P的輸出端相連接，所述三極管VT6的集電極與穩(wěn)壓二極管D7的連接點作為脈沖整形電路的輸出端與穩(wěn)壓二極管D3和極性電容C3的連接點相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人的諧振型脈沖整形式多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述雙端口RAM通過8位數(shù)據(jù)線或16位數(shù)據(jù)線連接在處理器上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機器人的諧振型脈沖整形式多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制芯片IC為NE555集成芯片。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機器人的諧振型脈沖整形式多軸運動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述時鐘管理單元的型號為MC145152。