[實用新型]工業機器人的穩壓型脈沖整形式多軸運動控制系統

有效

• 申請號: 201520729285.2
• 申請日: 2015-09-18
• 公開（公告）號: CN205210661U
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 雷明方
• 申請（專利權）人: 成都頡盛科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人的軸運動控制系統，具體是指一種工業機器人的穩壓型脈沖整形式多軸運動控制系統。

背景技術

使用的工業機器人通常使用軟件插補方式來對軸運動進行控制，由于控制方式是由軟件來實現的，而軟件程序在執行時是按順序進行的，因此對于具有多個軸的機器人的軸運動只能按順序進行運動，而不能使多個軸進行同步運動。目前雖然也出現有采用控制芯片的方式來實現多個軸的同步運動，但是由于技術的制約，并不能保證多個軸運動的完全同步。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服目前不能實現多個軸能完全同步運動的缺陷，提供一種不僅結構簡單，而且成本低廉、還能控制工業機器人的多個軸進行同步運動的工業機器人的穩壓型脈沖整形式多軸運動控制系統。

本實用新型通過下述技術方案實現：

工業機器人的穩壓型脈沖整形式多軸運動控制系統，包括一個處理器和至少一個軸電機，與軸電機一一對應相連的軸驅動器，以及連接在處理器上的控制卡；所有軸驅動器均與該控制卡相連接，所述控制卡包括均與處理器相連接并相互連接的時鐘管理單元與雙端口RAM，以及與軸驅動器相連接的控制電路，所述控制電路還分別與時鐘管理單元以及雙端口RAM相連接，所述控制電路包括脈沖整形電路，穩壓電路，控制芯片IC，功率放大器P，場效應管Q，三極管VT1，三極管VT2，一端與功率放大器P的輸出端相連接、另一端經穩壓二極管D1后與控制芯片IC的THR管腳相連接的電阻R1，一端與場效應管Q的漏極相連接、另一端與控制芯片IC的RES管腳相連接的電阻R2，一端與場效應管Q的柵極相連接、另一端經極性電容C1后與三極管VT1的基極相連接的電阻R3，一端與場效應管Q的源極相連接、另一端與三極管VT1的基極相連接的電阻R4，一端與控制芯片IC的RES管腳相連接、另一端與三極管VT1的集電極相連接的電阻R5，正極與控制芯片IC的VOS管腳相連接、負極與三極管VT1的發射極相連接的極性電容C2，一端與三極管VT1的發射極相連接、另一端順次經滑動變阻器R7和電阻R8后與三極管VT2的發射極相連接的電阻R6，P極經電阻R9后與三極管VT2的集電極相連接、N極順次經極性電容C3和電阻R10后與三極管VT2的發射極相連接的穩壓二極管D3，以及N極與控制芯片IC的OUT管腳相連接、P極與滑動變阻器R7和電阻R8的連接點相連接的穩壓二極管D2；所述控制芯片IC的DIS管腳與功率放大器P的正極相連接，其CONT管腳與功率放大器P的負極相連接，其GND管腳接地；所述三極管VT2的基極與控制芯片IC的OUT管腳相連接，所述滑動變阻器R7的滑動端與電阻R6相連接；所述電阻R1與穩壓二極管D1的連接點作為控制電路的輸入端與時鐘管理單元相連接，所述場效應管Q與電阻R3的連接點作為控制電路的另一輸入端與雙端口RAM相連接，所述穩壓二極管D3與極性電容C3的連接點作為控制電路的輸出端與軸驅動器相連接；

所述穩壓電路由三極管VT3，三極管VT4，三極管VT5，一端與三極管VT3的基極相連接、另一端經極性電容C5后與三極管VT5的基極相連接的滑動變阻器R11，一端與三極管VT3的集電極相連接、另一端經穩壓二極管D4后與三極管VT4的基極相連接的電阻R12，一端經極性電容C4后與三極管VT3的發射極相連接、另一端與三極管VT4的集電極相連接的電阻R13，一端與三極管VT5的發射極相連接、另一端經穩壓二極管D5后與三極管VT4的發射極相連接的電阻R14，以及一端與三極管VT5的集電極相連接、另一端順次經極性電容C6和電阻R16后與三極管VT4的發射極相連接的電阻R15組成；所述滑動變阻器R11的滑動端與極性電容C5相連接，所述三極管VT5的基極接地，所述極性電容C6的負極接地；所述三極管VT3的基極與滑動變阻器R11的連接點作為穩壓電路的輸入端與電阻R3和極性電容C1的連接點相連接，所述三極管VT4的基極與穩壓二極管D4的連接點作為穩壓電路的輸出端與三極管VT2的發射極相連接；