[實用新型]一種機器人抓手

有效

• 申請號: 201520707276.3
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN204976627U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 黃海榮
• 申請（專利權）人: 深圳市遠榮機器人自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 孫偉

技術領域

本實用新型涉及抓取設備領域，尤其涉及一種機器人抓手。

背景技術

非金屬板材在吸塑機、激光切割機、注塑機嵌件等應用領域作為原材料被廣泛使用，現有的搬移分料多是人工手動實現。操作工勞動強度大，搬移放置定位不精準。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種機器人抓手，搬運和分離非金屬板材。

本實用新型的技術方案是一種機器人抓手，包括主梁、連接在所述主梁一端的支梁、固定在所述主梁上的法蘭連接板、安裝在所述支梁底部的海綿吸盤、安裝在主梁兩側的側梁、安裝在所述側梁上的掰料氣缸、連接所述掰料氣缸的掰料機構以及所述掰料機構底部的掰料吸盤；所述法蘭連接板安裝在機器人的手臂前端。工作時，海綿吸盤及掰料吸盤通過抽真空的方式吸取非金屬板材，掰料氣缸帶動掰料機構及掰料吸盤動作，掰料吸盤吸附產品的部分向上彎曲，此動作將導致吸取的板材同下一片粘接板材脫離。掰料氣缸重復動作3次，確保只有直接所吸附之板材被吸取。吸住板材后，機器人的手臂轉動到設定位置，海綿吸盤和掰料吸盤松開，放下板材，然后機器人手臂回到起點，開始下一次抓取板材的動作。抓取、掰料、放料快速，高效，定位準確。

進一步地，所述支梁底部有行程開關，該行程開關與機器人的控制系統連接。在給設備上料過程中，被直接吸取的板材作用于行程開關，行程開關給出信號，控制系統收到信號后，控制機器人抓手繼續工作。自動控制機器人的工作時間，非金屬板材搬運完畢后，自動停止工作并報警提醒，智能化程度高，便于操作人員及時安排后續工作，節約時間。

進一步地，所述行程開關底部有觸頭，非金屬板材被抓取后，壓迫所述觸頭，行程開關給出信號，控制系統收到信號后，控制機器人抓手繼續工作；非金屬板材搬運完畢后，自動停止工作并報警提醒，智能化程度高，便于操作人員及時安排后續工作，節約時間。

進一步地，掰料氣缸、掰料機構和掰料吸盤都有2個，1個掰料機構安裝在側梁上，另1個掰料機構安裝在主梁的側壁上。2個掰料吸盤，抓取和掰料更穩，分料更徹底。

進一步地，海綿吸盤有2個，分別位于支梁兩端的底部。

進一步地，所述行程開關有2個。檢測更準確。

進一步地，掰料機構為L形，L形掰料機構的拐點與安裝軸活動連接，L形掰料機構的一端連接掰料吸盤。

有益效果：抓取、掰料、放料快速，高效，定位準確。

附圖說明

圖1是機器人抓手抓取板材時的工作狀態圖；

圖2是機器人抓手的立體圖。

圖中標記：1-主梁；2-支梁；3-法蘭連接板；4-海綿吸盤；5-側梁；6-掰料氣缸；7-掰料機構；8-掰料吸盤；9-行程開關。

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型的較優的實施例作進一步的詳細說明：

結合圖1和圖2，主梁1的尾部連接有支梁2，主梁1前端的上部固定有法蘭連接板3，該法蘭接板連接機器人的手臂。主梁1的兩側還有側梁5。所述支梁2兩端的底部各安裝有1個海綿吸盤4，支梁2底部還安裝有兩個行程開關9，該行程開關9連接機器人的控制系統，該行程開關9的底部有觸頭。主梁1兩側的側梁5上各安裝有一個掰手氣缸，所述掰手氣缸的前端連接掰料機構7，掰料機構7為L形，L形掰料機構7的拐點與安裝軸活動連接，L形掰料機構7的一端連接掰料吸盤8。

結合圖2，一個掰料機構7安裝在側梁5一端的外側，另一個掰料機構7安裝在主梁1的外側，兩個掰料機構7通過安裝軸活動連接，當掰料氣缸6推拉掰料機構7的一端，掰料機構7另一端底部的掰料吸盤8隨著下降和上升，再配合抽氣和放氣，實現了掰料吸盤8的抓取、掰料和放料。

結合圖2，海綿吸盤4和掰料吸盤8都連接氣管，圖中沒有顯示氣管，但是顯示了連接氣管的連接頭，連接頭沒有加標注，但是能分辨出來。

結合圖2，主梁1、側梁5和支梁2上都有滑槽，海綿吸盤4、掰料氣缸6、掰料機構7、掰料吸盤8以及行程開關9都能根據實際需要，先滑動到預定位置，在定位固定，便于不同工作場所的需要。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。