[實用新型]一種用于工業機器人精密裝配的柔性單元及柔性手腕

有效

• 申請號: 201520696370.3
• 申請日: 2015-09-09
• 公開（公告）號: CN205075074U
• 公開（公告）日: 2016-03-09
• 發明（設計）人: 劉陽
• 申請（專利權）人: 劉陽
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25B27/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李悅;張鵬

1.一種用于工業機器人精密裝配的柔性單元，其特征在于，包括長條狀的柔性本體，該柔性本體的側部開有多個切槽，各切槽沿柔性本體的長度方向間隔分布。

2.根據權利要求1所述的用于工業機器人精密裝配的柔性單元，其特征在于，切槽交錯分布于柔性本體相對的兩側。

3.根據權利要求2所述的用于工業機器人精密裝配的柔性單元，其特征在于，相鄰切槽的間距相等，各切槽的槽寬相等，各切槽的槽深相等。

4.根據權利要求2所述的用于工業機器人精密裝配的柔性單元，其特征在于，各切槽的槽寬由柔性本體的兩端向柔性本體的中心逐漸增大或逐漸減小。

5.根據權利要求1～4任一項所述的用于工業機器人精密裝配的柔性單元，其特征在于，柔性本體為等截面的柱體，該柔性本體的截面為圓形或正多邊形。

6.采用權利要求1～4任一項柔性單元的一種用于工業機器人精密裝配的柔性手腕，其特征在于，包括主動板、從動板和至少二個所述柔性單元，主動板和從動板相互平行且相互間隔，柔性單元的兩端分別以可拆卸的方式固接主動板和從動板，各柔性單元關于主動板的中心軸線軸對稱分布。

7.根據權利要求6所述的用于工業機器人精密裝配的柔性手腕，其特征在于，各柔性單元與主動板固接一端所在圓的直徑大于與從動板固接一端所在圓的直徑。

8.根據權利要求6所述的用于工業機器人精密裝配的柔性手腕，其特征在于，主動板和從動板分別開有多個呈圓周陣列分布的安裝孔，安裝孔內設有安裝平臺，柔性單元的兩端分別插裝于安裝孔內并分別通過螺釘鎖緊于安裝平臺。

9.根據權利要求6所述的用于工業機器人精密裝配的柔性手腕，其特征在于，所述柔性手腕還包括限位桿，主動板和從動板分別開有多個呈圓周陣列分布的限位孔，限位桿的一端與主動板的限位孔固接，限位桿的另一端小于從動板的限位孔。

10.根據權利要求7～9任一項所述的用于工業機器人精密裝配的柔性手腕，其特征在于，所述柔性手腕還包括鎖緊機構，該鎖緊機構具有固定部和由固定部伸出并作伸縮動作的鎖緊部，其中：固定部固定于主動板，鎖緊部在縮回脫離從動板和伸出鎖緊從動板的位置間切換，或者，固定部固定于從動板，鎖緊部在縮回脫離主動板和伸出鎖緊主動板的位置間切換。