[實用新型]基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520693758.8
• 申請日: 2015-09-09
• 公開（公告）號: CN204882404U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭杰;朱錚濤;鐘宗余;陳君政;陳思;陳暉;歐伯仲;王仕波;王黃燚
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G01N21/954
• 分類號: G01N21/954;G05D1/10
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于包括有激光源、第一連接件、CCD攝像頭、機架主體、支撐件、驅(qū)動電機、變速齒輪傳動副、螺旋傳動副、螺母滑塊、平行四邊形機構(gòu)和履帶行走部件，其中激光源套裝在第一連接件所設(shè)中空腔體的一端，CCD攝像頭套裝在第一連接件所設(shè)中空腔體的另一端，第一連接件固定在機架主體的一端，支撐件裝設(shè)在機架主體的另一端，驅(qū)動電機安裝在支撐件上，驅(qū)動電機的輸出軸安裝有變速齒輪傳動副的主動齒輪，螺旋傳動副中的絲桿與變速齒輪傳動副的從動齒輪的轉(zhuǎn)軸連接，螺旋傳動副中的螺母滑塊安裝在機架主體上，且螺母滑塊與平行四邊形機構(gòu)中的運動件連接，平行四邊形機構(gòu)中連架桿鉸裝在機架主體上，履帶行走部件與平行四邊形機構(gòu)的連桿連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述第一連接件為中空套筒，中空套筒內(nèi)壁為圓柱面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述第一連接件所設(shè)中空腔體內(nèi)設(shè)有反射錐面，反射錐面與激光源組成環(huán)形激光發(fā)生器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述第一連接件通過第二連接件固定在機架主體上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述機架主體做出有中空腔體，支撐件直接套裝在機架主體所設(shè)的中空腔體內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述驅(qū)動電機為步進(jìn)驅(qū)動電機。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述平行四邊形機構(gòu)包括有第一連架桿、第二連架桿、連桿、連接桿，其中第一連架桿及第二連架桿的一端鉸接在機架主體上，連桿的兩端分別與第一連架桿及第二連架桿的另一端鉸接，連接桿的一端與第一連架桿或第二連架桿連接，連接桿的另一端與螺母滑塊連接，履帶行走部件與平行四邊形機構(gòu)中的連桿連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述連接桿的一端連接在第一連架桿與連桿的連接處；或連接桿的一端連接在第二連架桿與連桿的連接處。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述履帶行走部件設(shè)有三組，三組履帶行走部件彼此之間間隔120度角分布；平行四邊形機構(gòu)也相應(yīng)設(shè)有三組，三組履帶行走部件與三組平行四邊形機構(gòu)中的連桿連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于環(huán)形激光三維掃描的管道缺陷檢測機器人，其特征在于上述螺母滑塊包括有螺母及滑塊，螺母與絲桿組成螺旋傳動副，滑塊與螺母連接。