[實(shí)用新型]一種機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520689837.1
• 申請(qǐng)日: 2015-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN205021595U
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許志林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 許志林
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，包括總線接口、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及傳感器模塊；所述總線接口通過(guò)總線與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及傳感器模塊電氣連接；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括依次電氣連接的第一譯碼器、數(shù)據(jù)鎖存模塊、驅(qū)動(dòng)芯片模塊；所述第一譯碼器及數(shù)據(jù)鎖存模塊分別與總線接口電氣連接；所述驅(qū)動(dòng)芯片模塊與一機(jī)器人靈巧手上的電機(jī)電氣連接；

所述傳感器模塊包括依次電氣連接的第二譯碼器、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、傳感器接口模塊；所述第二譯碼器及數(shù)據(jù)收發(fā)模塊分別與總線接口連接；所述傳感器接口模塊與所述機(jī)器人靈巧手的傳感器電氣連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，所述總線接口是所述機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊與一控制器電氣連接的接口；所述總線包括地址總線、數(shù)據(jù)總線及控制總線；所述地址總線分別與第一譯碼器及第二譯碼器電氣連接；所述控制總線及數(shù)據(jù)總線均分別與數(shù)據(jù)鎖存模塊及數(shù)據(jù)收發(fā)模塊電氣連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)鎖存模塊包括n個(gè)數(shù)據(jù)鎖存，其中n≥1，所述驅(qū)動(dòng)芯片模塊包括4n個(gè)驅(qū)動(dòng)芯片，所述電機(jī)包括4n個(gè)直流電機(jī)；

所述第一譯碼器，其輸入端通過(guò)地址總線與總線接口電氣連接，輸出端與數(shù)據(jù)鎖存的使能端連接；其用于使能或者停止某個(gè)數(shù)據(jù)鎖存工作；

所述數(shù)據(jù)鎖存，其輸入端與數(shù)據(jù)總線電氣連接，輸出端與驅(qū)動(dòng)芯片的輸入端電氣連接，其用于傳輸和鎖存控制器發(fā)出的控制信息；

所述驅(qū)動(dòng)芯片，其輸出端與直流電機(jī)電氣連接；其接收來(lái)自數(shù)據(jù)鎖存的數(shù)據(jù)，直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或者停止運(yùn)動(dòng)，其用于驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)運(yùn)行；

所述直流電機(jī)，指安裝在所述機(jī)器人靈巧手內(nèi)，實(shí)現(xiàn)指節(jié)自由度的電機(jī)；所述直流電機(jī)的數(shù)量與機(jī)器人靈巧手自由度的數(shù)量相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，所述數(shù)據(jù)收發(fā)模塊包括m個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)器，其中m≥1；所述傳感器接口模塊包括8m個(gè)傳感器接口；所述傳感器包括8m個(gè)不同種類的傳感器；

所述數(shù)據(jù)收發(fā)器，其使能端與第二譯碼器電氣連接，輸入端與傳感器接口電氣連接，其用于傳輸傳感器的狀態(tài)數(shù)據(jù)；

所述第二譯碼器，其輸入端通過(guò)地址總線與總線接口電氣連接，輸出端與數(shù)據(jù)收發(fā)器的使能端電氣連接，用于使能或者停止某個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)器工作；

所述傳感器接口，其輸出端與傳感器連接，其用于連接所述機(jī)器人靈巧手上的傳感器；

所述傳感器，指安裝在所述機(jī)器人靈巧手上的不同種類的傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，所述不同種類的傳感器包括位置傳感器、觸碰傳感器、溫度傳感器及濕度傳感器，它們的數(shù)量均是多個(gè)且不等；所述位置傳感器指安裝在所述機(jī)器人靈巧手指節(jié)間、手掌體與指節(jié)間的傳感器，其是反映所述機(jī)器人靈巧手的指節(jié)位置關(guān)系的傳感器；所述觸碰傳感器是指安裝在所述機(jī)器人靈巧手上指節(jié)頂部及手掌蓋上的傳感器，其是反映所述機(jī)器人靈巧手觸碰外部環(huán)境及抓取物品情況的傳感器；所述溫度傳感器是指安裝在所述機(jī)器靈巧手上用來(lái)檢測(cè)外部環(huán)境或者物品的溫度的傳感器；所述濕度傳感器是指安裝在所述機(jī)器靈巧手上用來(lái)檢測(cè)外部環(huán)境或者物品的濕度的傳感器；

所述溫度傳感器及濕度傳感器，它們分別安裝在所述機(jī)器人靈巧手上的不同部位，部分安裝在手指的不同指節(jié)表面，部分安裝在手掌表面；所述指節(jié)包括上指節(jié)、中指節(jié)及下指節(jié)；所述手掌包括手掌體及手掌蓋。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，還包括獨(dú)立電源，所述獨(dú)立電源單獨(dú)給驅(qū)動(dòng)芯片模塊供電，并且所述獨(dú)立電源的電壓可調(diào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，所述控制器采用內(nèi)置方式或者外接方式與驅(qū)動(dòng)模塊電氣連接；所述內(nèi)置方式，指控制器設(shè)于驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)；所述外接方式，指控制器設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)模塊外，其通過(guò)總線接口與驅(qū)動(dòng)模塊電氣連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)模塊，其特征在于，與所述驅(qū)動(dòng)模塊電氣連接的控制器采用個(gè)人電腦、工控機(jī)或嵌入式系統(tǒng)；所述嵌入式系統(tǒng)包括處理器及外圍電路；所述處理器采用DSP、ARM、PLC或單片機(jī)；所述外圍電路指維持處理器正常工作的電路。