[實用新型]多關節機械手

有效

• 申請號: 201520686187.5
• 申請日: 2015-09-07
• 公開（公告）號: CN204935651U
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 邱耀光
• 申請（專利權）人: 深圳市科精誠印刷機械制造有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 高占元

1.多關節機械手，其包括電機(1)、第一機械臂(2)和連接在第一機械臂(2)上的第二機械臂(3)以及安裝在第二機械臂(3)上的抓取機構，其特征在于：

所述第一機械臂(2)包括第一機械臂體(21)、第一轉軸(22)、第一同步輪(23)、第一同步帶(24)、第二同步輪(25)和第二轉軸(26)，所述電機(1)的轉動端為第一轉軸(22)，該第一轉軸(22)固定連接所述第一機械臂體(21)，該第一機械臂體(21)可由電機(1)帶動旋轉，所述第一同步輪(23)不可轉動地安裝在第一機械臂體(21)內的一端，第一機械臂體(21)內的另一端具有與第一轉軸(22)平行的第二轉軸(26)，所述第二同步輪(25)套裝在所述第二轉軸(26)上，所述第一同步輪(23)與第二同步輪(25)通過第一同步帶(24)連接。

2.根據權利要求1所述的多關節機械手，其特征在于：所述第二機械臂(3)包括第二機械臂體(31)、第三同步輪(32)、第二同步帶(33)、第三轉軸(34)和第四同步輪(35)，所述第二轉軸(26)具有延伸到第一機械臂體(21)外的伸出端，該伸出端套裝有第三同步輪(32)，該第三同步輪(32)設置在第二機械臂體(31)內一端且與第二機械臂體(31)固定連接，所述第二機械臂體(31)的另一端設置有第三轉軸(34)，該第三轉軸(34)與所述第二轉軸(26)平行，所述第三轉軸(34)套裝有第四同步輪(35)，該第四同步輪(35)與第三同步輪(32)通過第二同步帶(33)連接。

3.根據權利要求2所述的多關節機械手，其特征在于：所述第三轉軸(34)具有伸出第二機械臂體(31)的連接端，該連接端固定連接所述抓取機構。

4.根據權利要求2所述的多關節機械手，其特征在于：所述第一同步輪(23)與第二同步輪(25)的齒數比為2：1；所述第三同步輪(32)與第四同步輪(35)的齒數比為1：2。

5.根據權利要求2所述的多關節機械手，其特征在于：所述第一同步輪(23)與第二同步輪(25)的齒數比和所述第三同步輪(32)與第四同步輪(35)的齒數比互為倒數。

6.根據權利要求2所述的多關節機械手，其特征在于：所述抓取機構包括與第三轉軸(34)固定連接的支撐板(4)和設置在所述支撐板(4)上的若干個吸盤(5)。