[實用新型]一種多關節碼垛機器人及碼垛系統

有效

• 申請號: 201520667273.1
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN204917260U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 林建新;梁歡
• 申請（專利權）人: 廣州鑫南數控科技有限公司;廣東鑫泰科技集團有限公司;廣州市鉅浪機械設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種多關節碼垛機器人，其特征在于：包括底座、設置于所述底座上的第一轉盤、設置于所述第一轉盤上的升降機構、可在所述升降機構帶動下升降的連桿機構以及驅動系統；

所述升降機構包括用于支撐所述連桿機構的支座；

所述連桿機構包括兩個搖桿和一個連桿，所述連桿的一端分別與兩個搖桿轉動連接，另一端設置有第二轉盤，所述第二轉盤上連接有抓取裝置，兩個搖桿上和與連桿的連接端相對的另一端均與一驅動桿轉動連接；

所述驅動系統包括驅動所述第一轉盤轉動的第一電機、驅動所述支座升降的第二電機、驅動兩個搖桿轉動的第三電機以及驅動第二轉盤轉動的第四電機；

所述第一電機通過第一擺線針輪減速機與所述第一轉盤連接，所述第四電機通過第二擺線針輪減速機與所述第二轉盤連接。

2.根據權利要求1所述的多關節碼垛機器人，其特征在于：所述第一電機通過第一安裝支座與所述第一擺線針輪減速機連接，所述第一安裝支座內靠近所述第一擺線針輪減速機一側設置有第一油腔；

所述第四電機通過第二安裝支座與所述第二擺線針輪減速機連接，所述第二安裝支座內靠近所述第二擺線針輪減速機一側設置有第二油腔。

3.根據權利要求2所述的多關節碼垛機器人，其特征在于：所述第一安裝支座上設置有第一階梯孔，所述第一階梯孔形成所述第一油腔且靠近所述第一電機的孔徑小于靠近所述第一安裝支座的孔徑，所述第一電機的驅動軸穿過所述第一階梯孔與所述第一擺線針輪減速機連接；

所述第二安裝支座上設置有第二階梯孔，所述第二階梯孔形成所述第二油腔且靠近所述第四電機的孔徑小于靠近所述第二安裝支座的孔徑，所述第四電機的驅動軸穿過所述第二階梯孔與所述第二擺線針輪減速機連接。

4.根據權利要求2或3所述的多關節碼垛機器人，其特征在于：所述第一油腔與所述第一擺線針輪減速機之間以及所述第一擺線針輪減速機與所述第一轉盤之間均設置有密封結構；

所述第二油腔與所述第二擺線針輪減速機之間以及第二擺線針輪減速機與所述第二轉盤之間均設置有密封結構。

5.根據權利要求1至3任一項所述的多關節碼垛機器人，其特征在于：所述第一電機、第二電機、第三電機和第四電機均帶有剎車結構，以使得當電機斷電時保持原有姿態。

6.一種碼垛系統，其特征在于：包括傳送帶、控制器、卡板以及如權利要求1至5任一項所述的多關節碼垛機器人，其中，

傳送帶，用于傳送需要碼垛的物品；

卡板，用于承載碼垛的物品；

多關節碼垛機器人，用于將傳送帶上的物品碼垛在卡板上；

控制器，用于控制傳送帶以及多關節碼垛機器人的動作。