[實用新型]一種保持位置式轉臂機械手

有效

• 申請號: 201520644789.4
• 申請日: 2015-08-25
• 公開（公告）號: CN205325675U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 卡爾.羅伯特.休斯特
• 申請（專利權）人: 硅密（常州）電子設備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 張惠忠

技術領域

本實用新型涉及一種保持位置式轉臂機械，屬于材料搬運用機械設備領域。

背景技術

在以前半自動清洗機臺中，采用的機械手要實現工件由一個槽位移動到另一個槽位的工藝，在實際應用中存在著以下不足：

一種采用的是直立式旋轉機械手：

A.整機的高度要高出很多，且在維修保養時不方便，需要使用梯子類工具爬到上面操作；

B.為了滿足移位、振蕩等工藝要求，直立式旋轉機械手使用了3個驅動部件且整個機構零件多，造成成本占了很多；

C.由于內部結構復雜以及空間的原因，拆裝時不方便；

D.機械手在旋轉時速度不平穩，工件會產生晃動。

另一種采用的是自由轉動式轉臂機械手，由于工件放在轉臂轉軸上是靠自身重力保持水平的，在運行過程中會產生晃動，極易與槽發生碰撞，造成槽及工件的損壞；而且轉軸轉動時產生摩擦，會出現顆粒，影響工件質量。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：克服現有技術中機械手搬運不穩定容易晃動的技術問題，提供一種保持位置式轉臂機械。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種保持位置式轉臂機械手，包括旋轉驅動機構和物料固定機構，所述旋轉驅動機構和物料固定機構之間通過傳動機構連接，所述傳動機構包括轉動臂和傳動輪組，其中轉動臂一端與旋轉驅動機構的轉動輸出軸固定連接；

所述物料固定機構包括一個固定臂，所述固定臂與轉動臂的另一端轉動連接；

所述傳動輪組包括一個與旋轉驅動機構的轉動輸出軸同軸固定連接的主動輪，還包括一個與固定臂同軸固定連接與轉動臂一端轉動連接的固定輪，所述主動輪和固定輪之間同速度傳動連接。

作為本實用新型的進一步創新，所述主動輪和固定輪之間通過傳動帶傳動連接。

作為本實用新型的進一步創新，所述旋轉驅動機構包括驅動器和減速機，所述驅動器通過減速機與轉動輸出軸減速傳動連接。

作為本實用新型的進一步創新，所述驅動器包括一個伺服電機。

作為本實用新型的進一步創新，所述轉動臂包括兩個固定板，所述傳動輪組設置在兩個固定板之間，所述兩個固定板與轉動輸出軸固定連接。

作為本實用新型的進一步創新，所述兩個固定板之間通過若干固定桿加固。

作為本實用新型的進一步創新，在所述固定臂上設置有花籃掛架，所述花籃掛架用于吊裝安裝晶圓片的花籃。

本實用新型的有益效果是：

1、設計成在機臺側邊安裝的，方便日后維修；簡化機械機構，使用少的零部件，來達到移位，振蕩的工藝，且保證工件平穩不晃動，機械手速度可調；做到工件與機械手之間無摩擦，可以減少因摩擦而產生的顆粒。

2、固定輪、主動輪半徑相同，所以轉軸的轉速與轉臂的轉速相同，保證了轉軸被轉臂帶動時與水平面保持不變的角度。

3、同步帶的松緊度可調，確保轉軸轉動時不會有間隙，避免了晃動。

4、減速機可以增大機械臂的抬升力，提高抬舉時的穩定性。

5、固定板采用雙板結構，強度高，性能穩定。

6、伺服電機可以精確的控制其轉動的圈數和角度，可以精確控制機械臂的轉動速度和角度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型的旋轉狀態示意圖；

圖中：1：伺服電機、2：減速機、3：轉動輸出軸、4：轉動臂、5：固定臂、6：固定輪、7：主動輪、8：同步帶、9：花籃掛架。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1所示；

本機構由伺服電機1、減速機2、轉動輸出軸3、轉動臂4、固定臂5、固定輪6、主動輪7、同步帶8、花籃掛架9組成。

其中伺服電機1安裝在減速機2輸入端，轉動輸出軸3安裝在減速機2輸出端，減速機2通過一個支撐板固定在機架上，轉動臂4一端與轉動輸出軸3同軸固定；