[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201520643542.0
• 申請日: 2015-08-25
• 公開（公告）號: CN204997661U
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發明（設計）人: 林中尉
• 申請（專利權）人: 南京阿福機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/06;B25J9/16;B25J17/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 王清義

1.一種機器人，它包括至少一個關節，所述關節均包括靜止件和運動件、驅動運動件相對靜止件運動的驅動機構；驅動機構均包括伺服電機、與伺服電機電連接以控制伺服電機的驅動器、機器人控制器；伺服電機包含編碼器或能夠將電動機的機械轉動轉化成電信號供驅動器判斷電動機轉角的轉角傳感器；伺服電機的輸出軸與運動件相連；其特征是：作業用機械手通過一傳感器連接在機器人末端的運動件上；該傳感器為力和/或力矩傳感器，傳感器的輸出接機器人控制器；驅動器與機器人控制器相連；

在機械手受到外力時，傳感器將檢測到的外力方向和大小的信號傳送給機器人控制器，機器人控制器根據外力方向和大小控制各驅動器，使得至少一個驅動器驅動一個關節中的伺服電機動作，該關節中的運動件相對于靜止件運動，機械手運動的方向與外力的方向一致；所述外力為力和/或力矩。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征是：機械手運動的速度與外力的大小成正比。

3.如權利要求1所述的機器人，其特征是：若傳感器檢測到的外力的大小超過一個最大值，則機器人控制器通過控制驅動器使得各關節中的伺服電機停止動作。

4.如權利要求1所述的機器人，其特征是：編碼器或者轉角傳感器的輸出接機器人控制器；機器人控制器記錄編碼器或者轉角傳感器的輸出。