[實用新型]一種帶限位保護裝置的工業機械臂

有效

• 申請號: 201520643530.8
• 申請日: 2015-08-20
• 公開（公告）號: CN204844165U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 劉建寅
• 申請（專利權）人: 溫州樂控節能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：包括一豎直設置的支柱，所述支柱上水平設置一座體，所述座體上設置一小車，所述小車可在座體上沿水平縱向方向往復運動，所述座體上設有縱向的第一軌道，所述小車上設有與第一軌道滑配的第一滑塊，所述小車上設有第一電機，所述座體上設置一縱向的第一齒條，所述第一電機輸出軸上設有與第一齒條嚙合的第一齒輪，還包括第一工程拖鏈，所述座體上設有供第一工程拖鏈運動的縱向滑槽，所述第一工程拖鏈一端與小車連接另一端與縱向滑槽連接，所述座體上位于小車縱向運動的兩端分別設有第一彈性碰撞塊，所述第一彈性碰撞塊能與超出其縱向的兩極限位置的小車發生碰撞；所述小車上設有一橫臂，所述橫臂可在水平橫向方向往復運動，所述橫臂上設有橫向的第二導軌，所述小車上設有與第二導軌滑配的第二滑塊，所述小車上設有第二電機，所述橫臂上設置一橫向的第二齒條，所述第二電機輸出軸上設有與第二齒條嚙合的第二齒輪，還包括第二工程拖鏈，所述橫臂上設有供第二工程拖鏈運動的橫向滑槽，所述第二工程拖鏈一端與小車連接另一端與橫向滑槽連接，所述橫臂橫向方向的兩端分別設有第二彈性碰撞塊，所述第二彈性碰撞塊能在橫臂超出其橫向的兩極限位置時與小車發生碰撞；所述橫臂上設置一豎直設置的豎臂，所述豎臂可在豎直方向上下運動，所述豎臂上設有豎直的第三導軌，所述橫臂上設有與第三導軌滑配的第三滑塊，所述橫臂上設有第三電機，所述豎臂上設置一豎直的第三齒條，所述第三電機輸出軸上設有與第三齒條嚙合的第三齒輪，還包括第三工程拖鏈，所述豎臂上設有供第三工程拖鏈運動的豎向滑槽，所述第三工程拖鏈一端與豎臂連接另一端與豎向滑槽連接，所述豎臂豎向方向的兩端分別設有撞塊，所述橫臂豎直方向的兩側分別設有與撞塊對應第三彈性碰撞塊；所述豎臂上設有機械爪用于抓取工件。

2.根據權利要求1所述的一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：所述橫臂上固設一支架，所述第三電機和第三滑塊均固設于支架上。

3.根據權利要求1所述的一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：所述機械爪包括安裝座供機械爪與豎臂連接、可旋轉的旋轉座體、夾緊氣缸用于夾持工件、支臂用于連接旋轉座體和夾緊氣缸，所述旋轉座體的中心設有旋轉軸，所述安裝座的中心設有與旋轉軸配合的軸孔，所述旋轉座體的上表面繞旋轉軸設有一圈角度刻度環，所述安裝座上設有與角度刻度環配合的指針用于指示旋轉座體的轉動角度，所述安裝座上設有定位螺釘用于固定旋轉座體。

4.根據權利要求3所述的一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：所述指針為可轉動設置，指針可繞旋轉軸的軸線轉動。

5.根據權利要求3所述的一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：所述夾緊氣缸包括兩個對置的夾持臂，所述夾持臂上設有夾持面，所述夾持面為平面，所述夾持面上設有一層硬質橡膠，所述硬質橡膠的夾持面上設有條紋槽。

6.根據權利要求3所述的一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：所述安裝座的側壁上設有與軸孔垂直的螺紋孔，所述定位螺釘連接于螺紋孔中。

7.根據權利要求3所述的一種帶限位保護裝置的工業機械臂，其特征在于：所述夾緊氣缸設有兩個，兩個夾緊氣缸為上下設置。