[實(shí)用新型]一種焊接機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201520633366.2 | 申請(qǐng)日: | 2015-08-20 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN204893263U | 公開(kāi)(公告)日: | 2015-12-23 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 陳龍文;王維民;毛雪冬;胡春園 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 天津中環(huán)創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號(hào): | B23K37/02 | 分類號(hào): | B23K37/02;B25J9/00 |
| 代理公司: | 暫無(wú)信息 | 代理人: | 暫無(wú)信息 |
| 地址: | 300000 天津市南*** | 國(guó)省代碼: | 天津;12 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 焊接 機(jī)器人 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種焊接機(jī)器人。
背景技術(shù)
現(xiàn)有的手工焊接的方式,非常費(fèi)工費(fèi)時(shí),現(xiàn)有的焊接機(jī)器人,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,控制繁瑣,使用不便,并且,由于操作過(guò)程中不能及時(shí)對(duì)焊點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償,使得焊接精度受到影響。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種焊接機(jī)器人,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,能根據(jù)需要進(jìn)行焊點(diǎn)位置補(bǔ)償,提高焊接精度。
本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
一種焊接機(jī)器人,包括依次相連接的底座、第一關(guān)節(jié)部、第二關(guān)節(jié)部和夾持部,所述的第一關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的底座上,所述的第二關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的第一關(guān)節(jié)部上,所述的夾持部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的第二關(guān)節(jié)部上;
所述的夾持部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的第二關(guān)節(jié)部上,在所述的第二關(guān)節(jié)部靠近所述的夾持部一端設(shè)置有通孔,在所述的通孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸,所述的夾持部固定連接在所述的轉(zhuǎn)軸上,在所述的轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)置有第三從動(dòng)齒輪,在所述的第二關(guān)節(jié)部上設(shè)置有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與其相配合的第三減速機(jī),所述的第三減速機(jī)通過(guò)鏈條與所述的第三從動(dòng)齒輪相連接,在所述的第二關(guān)節(jié)部靠近所述的夾持部一端設(shè)置有角度傳感器;
所述的夾持部遠(yuǎn)離所述的轉(zhuǎn)軸一端呈U形結(jié)構(gòu),在所述的U型結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)置有液壓缸;
所述的第一關(guān)節(jié)部的軸線與第二關(guān)節(jié)部的軸線相互垂直。
進(jìn)一步地,為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型,在所述的底座中部設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相配合的第一減速機(jī),在所述的第一減速機(jī)輸出端設(shè)置有第一傳動(dòng)齒輪,所述的第一關(guān)節(jié)部上設(shè)置有與第一傳動(dòng)齒輪相嚙合的第一從動(dòng)齒輪,所述的底座的軸線與所述的第一關(guān)節(jié)部的軸向相重合,在所述的底座上設(shè)置有角度傳感器。
進(jìn)一步地,為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型,在所述的第二關(guān)節(jié)部遠(yuǎn)離所述的第一關(guān)節(jié)部一端設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相配合的第二減速機(jī),在所述的第一關(guān)節(jié)部靠近所述的第二關(guān)節(jié)部一端設(shè)置有通孔,在所述的通孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸,所述的第二夾持部一端嵌入在該通孔內(nèi),在所述的第二減速機(jī)輸出端設(shè)置有第二傳動(dòng)齒輪,在所述的第二夾持部嵌入通孔一端設(shè)置有與第二傳動(dòng)齒輪相嚙合的第二從動(dòng)齒輪,在所述的第一關(guān)節(jié)部靠近所述的第二關(guān)節(jié)部一端設(shè)置有角度傳感器。
進(jìn)一步地,為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型,在所述的夾持部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置有防滑凸紋。
進(jìn)一步地,為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型,所述的夾持部為耐高溫金屬制成。
一種焊接機(jī)器人的控制方法,包括以下步驟:
S1:記錄初始位置信息:記錄第一關(guān)節(jié)部相對(duì)底座的初始位置,第二關(guān)節(jié)部相對(duì)第一關(guān)節(jié)部的初始位置,以及夾持部相對(duì)第二關(guān)節(jié)部的初始位置;
S2:接收控制器信息,啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),使第一關(guān)節(jié)部相對(duì)底座轉(zhuǎn)動(dòng),啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī),使第二關(guān)節(jié)部相對(duì)第一關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動(dòng),此時(shí)啟動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)使夾持部繞轉(zhuǎn)軸相對(duì)第二夾持部轉(zhuǎn)動(dòng);
S3:采用角度傳感器檢測(cè)步驟S2中各轉(zhuǎn)動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息,并將信息發(fā)送到控制器;
S4:將步驟S3中的角度信息與步驟S1中的初始信息相比對(duì),并與控制器接收的外部輸入信息相比對(duì),并對(duì)比對(duì)結(jié)果差值進(jìn)行補(bǔ)償操作。
本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有以下有益效果:
(1)本實(shí)用新型通過(guò)使第一關(guān)節(jié)部與第二關(guān)節(jié)部的軸線相互垂直,能夠?qū)崿F(xiàn)其相對(duì)呈90°轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),方便焊接操作;
(2)本實(shí)用新型通過(guò)采用夾持部用于加持焊接機(jī)頭等,能夠方便焊接機(jī)構(gòu)的固定,同時(shí),采用液壓缸結(jié)構(gòu),能夠方便對(duì)焊接機(jī)構(gòu)施加作用力,使其焊接過(guò)程中能夠更加穩(wěn)固,有效保證焊接精度。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,應(yīng)當(dāng)理解,以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例,因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
其中:101.底座,102.第一關(guān)節(jié)部,103.第二關(guān)節(jié)部,104.夾持部,105.第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),106.第一減速機(jī),107.第一傳動(dòng)齒輪,108.第一從動(dòng)齒輪,109.第三從動(dòng)齒輪,110.第三驅(qū)動(dòng)電機(jī),111.第三減速機(jī),112.液壓缸,113.第二減速機(jī),114.第二傳動(dòng)齒輪,115.第二從動(dòng)齒輪,116.第二件驅(qū)動(dòng)電機(jī),117.防滑凸紋。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)介紹,但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
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