[實(shí)用新型]一種焊接機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520633366.2
• 申請(qǐng)日: 2015-08-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204893263U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳龍文;王維民;毛雪冬;胡春園
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津中環(huán)創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的手工焊接的方式，非常費(fèi)工費(fèi)時(shí)，現(xiàn)有的焊接機(jī)器人，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制繁瑣，使用不便，并且，由于操作過(guò)程中不能及時(shí)對(duì)焊點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，使得焊接精度受到影響。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種焊接機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，能根據(jù)需要進(jìn)行焊點(diǎn)位置補(bǔ)償，提高焊接精度。

本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種焊接機(jī)器人，包括依次相連接的底座、第一關(guān)節(jié)部、第二關(guān)節(jié)部和夾持部，所述的第一關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的底座上，所述的第二關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的第一關(guān)節(jié)部上，所述的夾持部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的第二關(guān)節(jié)部上；

所述的夾持部轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述的第二關(guān)節(jié)部上，在所述的第二關(guān)節(jié)部靠近所述的夾持部一端設(shè)置有通孔，在所述的通孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述的夾持部固定連接在所述的轉(zhuǎn)軸上，在所述的轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)置有第三從動(dòng)齒輪，在所述的第二關(guān)節(jié)部上設(shè)置有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與其相配合的第三減速機(jī)，所述的第三減速機(jī)通過(guò)鏈條與所述的第三從動(dòng)齒輪相連接，在所述的第二關(guān)節(jié)部靠近所述的夾持部一端設(shè)置有角度傳感器；

所述的夾持部遠(yuǎn)離所述的轉(zhuǎn)軸一端呈U形結(jié)構(gòu)，在所述的U型結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)設(shè)置有液壓缸；

所述的第一關(guān)節(jié)部的軸線與第二關(guān)節(jié)部的軸線相互垂直。

進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，在所述的底座中部設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相配合的第一減速機(jī)，在所述的第一減速機(jī)輸出端設(shè)置有第一傳動(dòng)齒輪，所述的第一關(guān)節(jié)部上設(shè)置有與第一傳動(dòng)齒輪相嚙合的第一從動(dòng)齒輪，所述的底座的軸線與所述的第一關(guān)節(jié)部的軸向相重合，在所述的底座上設(shè)置有角度傳感器。

進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，在所述的第二關(guān)節(jié)部遠(yuǎn)離所述的第一關(guān)節(jié)部一端設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相配合的第二減速機(jī)，在所述的第一關(guān)節(jié)部靠近所述的第二關(guān)節(jié)部一端設(shè)置有通孔，在所述的通孔內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述的第二夾持部一端嵌入在該通孔內(nèi)，在所述的第二減速機(jī)輸出端設(shè)置有第二傳動(dòng)齒輪，在所述的第二夾持部嵌入通孔一端設(shè)置有與第二傳動(dòng)齒輪相嚙合的第二從動(dòng)齒輪，在所述的第一關(guān)節(jié)部靠近所述的第二關(guān)節(jié)部一端設(shè)置有角度傳感器。

進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，在所述的夾持部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置有防滑凸紋。

進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述的夾持部為耐高溫金屬制成。

一種焊接機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

S1：記錄初始位置信息：記錄第一關(guān)節(jié)部相對(duì)底座的初始位置，第二關(guān)節(jié)部相對(duì)第一關(guān)節(jié)部的初始位置，以及夾持部相對(duì)第二關(guān)節(jié)部的初始位置；

S2：接收控制器信息，啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使第一關(guān)節(jié)部相對(duì)底座轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使第二關(guān)節(jié)部相對(duì)第一關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)啟動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)使夾持部繞轉(zhuǎn)軸相對(duì)第二夾持部轉(zhuǎn)動(dòng)；

S3：采用角度傳感器檢測(cè)步驟S2中各轉(zhuǎn)動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，并將信息發(fā)送到控制器；

S4：將步驟S3中的角度信息與步驟S1中的初始信息相比對(duì)，并與控制器接收的外部輸入信息相比對(duì)，并對(duì)比對(duì)結(jié)果差值進(jìn)行補(bǔ)償操作。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：

（1）本實(shí)用新型通過(guò)使第一關(guān)節(jié)部與第二關(guān)節(jié)部的軸線相互垂直，能夠?qū)崿F(xiàn)其相對(duì)呈90°轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，方便焊接操作；

（2）本實(shí)用新型通過(guò)采用夾持部用于加持焊接機(jī)頭等，能夠方便焊接機(jī)構(gòu)的固定，同時(shí)，采用液壓缸結(jié)構(gòu)，能夠方便對(duì)焊接機(jī)構(gòu)施加作用力，使其焊接過(guò)程中能夠更加穩(wěn)固，有效保證焊接精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：101.底座，102.第一關(guān)節(jié)部，103.第二關(guān)節(jié)部，104.夾持部，105.第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，106.第一減速機(jī)，107.第一傳動(dòng)齒輪，108.第一從動(dòng)齒輪，109.第三從動(dòng)齒輪，110.第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，111.第三減速機(jī)，112.液壓缸，113.第二減速機(jī)，114.第二傳動(dòng)齒輪，115.第二從動(dòng)齒輪，116.第二件驅(qū)動(dòng)電機(jī)，117.防滑凸紋。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)介紹，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。