[實用新型]四軸聯動機械手

有效

• 申請號: 201520620710.4
• 申請日: 2015-08-17
• 公開（公告）號: CN204868857U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 石江濤;李香濱;孫昊陽;陸由斌;許柯
• 申請（專利權）人: 合肥泰禾光電科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 王菊珍

1.四軸聯動機械手，包括電控系統以及機械手系統，所述電控系統安裝于電控柜(1)內，電控柜(1)通過底座(6)安裝在地面，其特征在于：所述機械手系統自下到上設有上下運動的J1軸系統(2)、水平轉動的J2軸系統(3)、水平移動的J3軸系統(4)以及水平轉動的J4軸系統(5)，所述J1軸系統(2)、J2軸系統(3)、J3軸系統(4)以及J4軸系統(5)分別通過伺服電機驅動，四個伺服電機分別通過導線與電控系統連接；J1軸系統(2)包括J1軸(21)以及J1軸固定座(22)，J1軸(21)表面設有螺紋，J1軸(21)垂直立于J1軸固定座(22)上，J1軸(21)的軸身螺紋套接一個J1軸運動座(24)，J1軸運動座(24)沿垂直設于J1軸固定座(22)內的導軌Ⅰ(25)做上下移動，J1軸固定座(22)通過聯結件與J2軸系統(3)的J2軸底座(32)固定，J2軸系統(3)中的J2軸(31)垂直設于J2軸底座(32)上，J2軸(31)通過聯結件與J3軸系統(4)中的J3軸底座(42)固定，J3軸系統(4)中的J3軸(41)水平設于J3軸底座(42)中，J3軸(41)表面設有螺紋，J3軸(41)的軸身螺紋套接一個J3軸運動座(45)，J3軸運動座(45)沿水平設于J3軸底座(42)中的導軌Ⅱ(46)做水平移動，J3軸運動座(45)與J4軸系統(5)的J4軸底座(52)固定，J4軸系統(5)中的伺服電機與J4軸(51)分別設于J4軸底座(52)的兩端，J4軸垂直設置在J4軸底座(52)中，J4軸系統(5)的伺服電機通過行星減速機驅動J4軸(51)，J4軸(51)端部安裝機械手執行終端(7)；機械手系統通過J1軸固定座(22)螺栓固定于底座(6)上。

2.根據權利要求1所述的四軸聯動機械手，其特征在于：所述J2軸(31)采用中空諧波減速機，中空諧波減速機設有中空穿線管(35)。

3.根據權利要求1所述的四軸聯動機械手，其特征在于：所述電控柜(1)內還設有示教器(8)，示教器(8)通過導線與電控系統連接。

4.根據權利要求1或2或3所述的四軸聯動機械手，其特征在于：所述J1軸系統(2)中的伺服電機采用帶抱閘機構的伺服電機。

5.根據權利要求4所述的四軸聯動機械手，其特征在于：所述機械手系統中的四個伺服電機內均設有絕對值編碼器。

6.根據權利要求5所述的四軸聯動機械手，其特征在于：所述J1、J2、J4軸系統(2、3、5)的驅動系統均包括主動同步帶輪、同步帶、從動同步帶輪，且J1軸系統(2)的J1軸固定座(22)以及J2、J4軸系統(3、5)的底座上分別設有張緊調整座。