[實用新型]一種用于引導機器人的視覺定位系統

有效

• 申請號: 201520609970.1
• 申請日: 2015-08-13
• 公開（公告）號: CN204913945U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 謝煜;何崗;魏余紅;李輅毅
• 申請（專利權）人: 深圳市頂點視覺自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

技術領域

本實用新型涉及電子元器件裝配技術領域，特別涉及一種用于引導機器人的視覺定位系統。

背景技術

在電子元器件行業，雖然貼片式元件越來越多，元件越來越小，但是基于性能原因，一些特定的元件如電容、電感、連接器、功率二極管、功率三極管等仍然被以直插的方式大量采用。在電子元件組裝過程中，由于引腳的平行度和角度位置等特性的限制，不能夠以非常高的精度被機器人抓取而插入到電路板的相應孔位中。現有技術通常使用一個具有直射環形光的工業相機來觀察元件的位置，引導機器人進行抓取。由于光線自直射環形光源輸出后被元件反射，又原路返回到工業相機，因此在對直插元件進行成像的時候，會出現嚴重的亮條紋干擾而使引腳對比度降低和位置難以識別。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于引導機器人的視覺定位系統，旨在提高機器人對電子元件引腳的識別精度，易于抓取。

本實用新型是這樣實現的：一種用于引導機器人的視覺定位系統，用于引導機器人抓取電子元件的引腳，包括為電子元件的整體成像提供照明的第一光源、為電子元件的引腳成像提供照明的第二光源、用于安裝所述第二光源的支架，以及相機；所述支架具有一圓盤形的內腔，所述第二光源沿著所述內腔的邊部安裝形成環形光源，所述電子元件的引腳位于所述第二光源的中間部位，所述第二光源發出的光為扁光束或者通過所述支架的截斷部截斷為扁光束照射所述引腳的端部進行引腳成像，所述第一光源發出的光照射所述電子元件進行電子元件成像。

作為本實用新型的優選技術方案：

所述支架包括上蓋、下蓋和連接于所述上蓋和下蓋之間的側壁，所述上蓋、下蓋與側壁圍合出所述圓盤形的內腔；所述上蓋的中心開設有可容納電子元件的第一通口，所述下蓋的中心開設有大于第一通口的第二通口，所述第一通口向內腔延伸出第一凸緣，所述第二通口向內腔延伸出第二凸緣，所述第一凸緣和第二凸緣構成所述截斷部。

所述引腳的端部低于所述第一凸緣而且高于所述第二凸緣。

所述第二光源由多個LED發光件沿著所述內腔的邊部安裝組成。

所述第二光源由多個激光器件沿著所述內腔的邊部安裝組成。

所述第一凸緣的端部具有一斜面，所述斜面為下窄上寬的圓臺形的側面。

所述第二凸緣的端部具有一斜面，所述斜面為上窄下寬的圓臺形的側面。

還包括設置于所述支架下方的分光鏡，所述第一光源設置于所述支架下方且發出的光經所述分光鏡反射后照射所述電子元件。

在所述分光鏡的透射光路上還設有反射鏡，所述相機設置于所述反射鏡的反射光路上。

所述電子元件成像與所述引腳成像的光路同軸。

本實用新型采用第一光源發光照射電子元件的整體，形成電子元件的整體圖像，通過第二光源發光單獨照射電子元件的引腳端部，形成引腳圖像，電子元件的整體圖像和引腳圖像合成為一副圖像后，既可以呈現電子元件的整體，又可以清晰的體現引腳并且邊緣銳利，對比度明顯提高，引腳位置更加清晰可辨，進而提高機器人對電子元件的引腳的識別和抓取精度，提高工作效率。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的用于引導機器人的視覺定位系統的立體圖；

圖2是本實用新型實施例提供的用于引導機器人的視覺定位系統的剖視圖；

圖3是本實用新型實施例提供的用于引導機器人的視覺定位系統的正視圖；

圖4是本實用新型實施例提供的用于引導機器人的視覺定位系統的俯視圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

以下結合具體實施例對本實用新型的具體實現進行詳細描述：

需要說明的是，當部件被稱為“固定于”或“設置于”另一個部件，它可以直接在另一個部件上或者可能同時存在居中部件。當一個部件被稱為是“連接于”另一個部件，它可以是直接連接到另一個部件或者可能同時存在居中部件。

還需要說明的是，本實施例中的左、右、上、下等方位用語，僅是互為相對概念或是以產品的正常使用狀態為參考的，而不應該認為是具有限制性的。