[實用新型]一種可變徑管道檢測機器人

有效

• 申請號: 201520607346.8
• 申請日: 2015-08-13
• 公開（公告）號: CN205383393U
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 喬紅偉;朱德榮;王永昌;周明威
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: F16L55/34
• 分類號: F16L55/34;F16L101/30
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 苗強

1.一種可變徑管道檢測機器人，其特征在于：包括殼體，為可變徑管道檢測機器人提供動力的行進機構，控制轉向的主動轉向機構和使可變徑管道檢測機器人可行使在不同管徑的支撐裝置；

所述行進機構包括兩個行進輪、步進電機、減速機、軸承和軸承座，所述兩個行進輪呈V型設置，由步進電機提供動力，通過軸承及軸承座連接左右兩部分殼體上；所述減速機連接于步進電機和行進輪之間；

所述主動轉向機構設置在行進機構的后方，包括適用于管道內壁的鼓形轉向輪和為轉向提供動力的伺服電機；所述轉向輪通過軸承及軸承座連接于殼體上；所述伺服電機通過聯軸器連接到轉向輪上；

所述支撐裝置由四連桿、支撐輪和伸縮桿組成，支撐輪固定在四連桿的一端；四連桿的另一端連接有調節其的長度的伸縮桿。

2.如權利要求1所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：還包括用于檢測管道內壁損傷的檢測機構。

3.如權利要求2所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述檢測機構包括位于殼體中部的中央處理器模塊、位于可變徑管道檢測機器人最前面的CCD攝像模塊和位于最后面的裂縫檢測傳感器模塊。

4.如權利要求1所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述行進輪為鼓形橡膠輪。

5.如權利要求1所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述行進輪與步進電機之間的減速機為蝸輪蝸桿減速機。

6.如權利要求1所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述轉向機構位于行進輪的對稱面上，且處于行進輪的前方。

7.如權利要求1所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：為轉向機構提供動力的伺服電機為直流伺服減速電機，其旋轉角度為±95°。

8.如權利要求1所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述支撐輪位于平行四連桿上，一個連桿的延長軸端，四連桿在變形過程中，支撐輪所在連桿始終垂直于管壁。

9.如權利要求3所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述CCD攝像模塊，包括攝像頭，該攝像頭可左右擺動。

10.如權利要求3所述的可變徑管道檢測機器人，其特征在于：所述CCD攝像模塊，整體可上下擺動。