[實用新型]多自由度關節機器人手臂

有效

• 申請號: 201520599148.1
• 申請日: 2015-08-10
• 公開（公告）號: CN205043774U
• 公開（公告）日: 2016-02-24
• 發明（設計）人: 羅良維;楊春燕
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種多自由度關節機器人手臂，其特征在于包括有旋轉電機及機器人基座,其中旋轉電機包括有電機機座、旋轉體、線圈組、電機輸出軸、永磁體、永磁體支撐套、電機機罩、導線，其中電機機座及電機機罩都設有中空腔體，電機輸出軸固定在旋轉體上，旋轉體上裝設有若干線圈組，永磁體裝設在永磁體支撐套上，旋轉體能在永磁體支撐套所設的中空腔體內轉動，永磁體支撐套置于電機機座所設的中空腔體內，永磁體支撐套的外表面與電機機座的內表面接觸，電機機座與電機機罩連接，導線的一端外接電源正、負電極，另一端與旋轉體所設的線圈組相連，電機輸出軸伸出電機機罩與機器人基座連接。

2.根據權利要求1所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述永磁體支撐套分有兩部分，合并呈球形，永磁體支撐套的中空腔體內安裝球形軸承，旋轉體支承在球形軸承上。

3.根據權利要求2所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述球形軸承包括有球形軸承內圈、球形軸承外圈、球形軸承滾珠、球形軸承上部及球形軸承下部，球形軸承上部與球形軸承下部合并呈球形，球形軸承內圈與旋轉體連接，球形軸承外圈與永磁體支撐套連接，球形軸承滾珠置于球形軸承內圈與球形軸承外圈之間。

4.根據權利要求1所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述旋轉體為球形結構，旋轉體的外表面開有環形線圈組卡槽，線圈組卡槽的幾何中心與旋轉體的幾何中心重合。

5.根據權利要求4所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述線圈組卡槽上還設有通向旋轉體的幾何中心方向的導線槽，導線通過線圈卡槽、導線槽及永磁體支撐套上所設的接線孔與電源相連。

6.根據權利要求1所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述旋轉電機與機器人基座相連，旋轉電機的電機輸出軸中裝設有鉆頭。

7.根據權利要求1至6任一項所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述旋轉體上位于同一圓平面上裝設的若干線圈組中的線圈為并聯連接。

8.根據權利要求7所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述旋轉體上裝設的線圈組（3）的數量為12個，其中4個線圈組組成一個圓平面，12個線圈組組成3個圓平面，3個圓平面中兩兩互相垂直，位于同一圓平面上的4個線圈組中的線圈為并聯連接，各個圓平面中的線圈組彼此之間不連接。

9.根據權利要求7所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述旋轉體中的線圈組固定在旋轉體所設的線圈組卡槽上，線圈組的兩端與導線的一端連接。

10.根據權利要求7所述的多自由度關節機器人手臂，其特征在于上述永磁體支撐套的外表面均布設有若干安裝槽，若干永磁體固定在永磁體支撐套所設的安裝槽上；上述永磁體支撐套的外表面為圓弧面，永磁體支撐套設有的安裝槽為圓弧面安裝槽，永磁體也做成表面為圓弧面的永磁體板，圓弧面的永磁體裝設在永磁體支撐套設有的圓弧面安裝槽上。