[實(shí)用新型]基于同步控制的智能手套和仿生機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520595946.7
• 申請(qǐng)日: 2015-08-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204868848U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝亮;汪映蘭;劉瑋康;王穎;傅乘乘;左斯;方博聰;徐世泉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 謝亮
• 主分類(lèi)號(hào): B25J3/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J3/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于同步控制的智能手套和仿生機(jī)械手，其特征在于：包括智能手套和仿生機(jī)械手兩個(gè)部分，智能手套包括棉紗手套、第一彎曲傳感器、第二彎曲傳感器、第三彎曲傳感器、第四彎曲傳感器、第五彎曲傳感器、STM32微控制器和NRF24L01無(wú)線發(fā)送模塊；仿生機(jī)械手包括仿生機(jī)械手和機(jī)械手，仿生機(jī)械手包括四個(gè)由細(xì)鋼絲繩拉動(dòng)的機(jī)械手指和一個(gè)由細(xì)鋼絲繩拉動(dòng)的機(jī)械拇指：第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指、第三機(jī)械手指、第四機(jī)械手指、第五機(jī)械拇指、塑料套，四個(gè)機(jī)械手指依次包括上、中、下關(guān)節(jié)和基座，由連接鞘連接、一個(gè)由細(xì)鋼絲繩連接的機(jī)械拇指依次包括上、下關(guān)節(jié)和基座，由連接鞘連接；機(jī)械拇指和每個(gè)機(jī)械手指的下關(guān)節(jié)通過(guò)各自的基座沿同一方向安裝在機(jī)械手掌中，機(jī)械手包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)、STM32微控制器及NRF24L01無(wú)線接收模塊，整個(gè)仿生機(jī)械手共五個(gè)自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于同步控制的智能手套和仿生機(jī)械手，其特征在于：所述的智能手套包括智能手套第一彎曲傳感器貼在棉紗手套的小指的位置上；第二彎曲傳感器貼在棉紗手套的無(wú)名指的位置上；第三彎曲傳感器貼在棉紗手套的中指的位置上；第四彎曲傳感器貼在棉紗手套的食指的位置上；第五彎曲傳感器貼在棉紗手套的大拇指的位置上，NRF24L01無(wú)線發(fā)送模塊鑲嵌在STM32微控制器上，仿生機(jī)械手包括仿生機(jī)械手和機(jī)械。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于同步控制的智能手套和仿生機(jī)械手，其特征在于：所述的仿生機(jī)械手的五根機(jī)械手指的上關(guān)節(jié)都戴著塑料套，以此來(lái)增大機(jī)械手指與物體接觸時(shí)的摩擦力，更易于抓取物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于同步控制的智能手套和仿生機(jī)械手，其特征在于：所述的機(jī)械手的第一舵機(jī)通過(guò)細(xì)鋼絲繩和第一機(jī)械手指連接；第二舵機(jī)通過(guò)細(xì)鋼絲繩和第二機(jī)械手指連接；第三舵機(jī)通過(guò)細(xì)鋼絲繩和第三機(jī)械手指連接；第四舵機(jī)通過(guò)細(xì)鋼絲繩和第四機(jī)械手指連接；第五舵機(jī)通過(guò)細(xì)鋼絲繩和第五機(jī)械拇指連接，第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)、第五舵機(jī)的連接線分別接到STM32微控制器的采集端，NRF24L01無(wú)線接收模塊鑲嵌在STM32微控制器上。