[實用新型]一種汽車視覺安全輔助駕駛裝置

有效

• 申請號: 201520592196.8
• 申請日: 2015-08-07
• 公開（公告）號: CN204871000U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 陳兵旗;寇春榮;桂武通
• 申請（專利權）人: 現代富博（天津）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60R1/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

技術領域

本實用新型涉及汽車視覺安全輔助駕駛領域，尤其是涉及一種汽車視覺安全輔助駕駛方法及裝置。

背景技術

現在國內外研究無人駕駛汽車的很多，但是一般都是考慮普通道路的汽車無人駕駛，道路環境復雜，需要考慮的安全因素很多，檢測、判斷和控制復雜，而且車速不高，難易實用化。例如，谷歌公司2014年12月22日宣布首款“全功能”無人駕駛汽車的原型已經制作完成，即將上路測試，有望數年內投放市場。這款兩座車形似甲蟲，由電池驅動，最高時速40公里。該項目是由塞巴斯蒂安-特龍領導團隊于2005年開始研制，由于其傳感和控制的復雜性，歷時近10年才達到目前的水平。因此其制作成本很高，很難推廣應用。

高速公路因疲勞駕駛引起的交通事故時有發生，解決這個問題一般的思路是，研究一種判斷駕駛員處于疲勞駕駛狀態然后進行提醒的裝置，這是治標不治本的方法。

因此，一種簡單的易于實現的適合高速公路的汽車安全輔助駕駛裝置是非常必要的。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種汽車視覺安全輔助駕駛裝置。

本實用新型為解決現有技術中存在的問題提供一種汽車視覺安全輔助駕駛裝置，該裝置包括：

固定在汽車駕駛室內前端的圖像采集像頭，所述圖像采集像頭可采集前車或者障礙物以及行車道上的圖像信息；

至少一個踏板控制機構，所述踏板控制機構可控制踏板的上下抬升；踏板控制機構的數量隨車型而定，對于手動擋的車，踏板控制機構有三個，分別為油門踏板控制機構、剎車踏板控制機構和離合踏板控制機構，對于自動擋的汽車，踏板控制機構有兩個，分別為油門踏板控制機構和剎車踏板控制機構。

該裝置還包括控制器，所述控制器接收所述圖像采集像頭的信息，所述控制器控制連接所述踏板控制機構。

利用上述技術方案中的汽車視覺安全輔助駕駛裝置的駕駛方法包括如下步驟，

a、控制器獲取固定在汽車駕駛室內前端的圖像采集像頭的圖像信息，將圖像信息跟汽車與前方障礙物的實際距離進行標定,獲得標定數據；

b、汽車行駛中，圖像采集像頭實時拍攝汽車前方視頻圖像；

c、控制器處理圖像時首先檢測出行駛車道兩側的車道線及汽車前方斷點位置信息；前方沒有障礙物時，車道線斷點在無限遠處；如果車道線被障礙物遮擋，車道線的斷點就在障礙物處；這樣可以第一次確認前方者障礙物；設兩側車道線最近的斷點位置為障礙物位置P；

d、初步確認出車道線前方斷點位置P后，在前進方向上，從汽車前端開始到P點之間，在兩側車道線區域內，從近到遠逐行進行線掃描，分析像素值有沒有突變，如果有突變，判定有障礙物，將障礙物位置P移到該突變位置；

e、再次判斷之后，結合相機標定數據，計算出汽車到P的實際距離Ls；

f、控制器結合Ls和汽車的實時車速Us判斷是否需要控制踏板控制機構動作，以維持原狀或實現減速或者剎車。

所述步驟a的具體步驟包括以下分步驟：

a1、安裝好圖像采集像頭后，在汽車靜止狀態，在汽車的前方設置標識物并測量其與汽車的實際距離Ls，固定在汽車駕駛室內前端的圖像采集像頭采集汽車前方圖像信息；

a2、控制器接收圖像采集像頭采集的圖像信息識別出汽車前端距離標識物的圖像距離Lt，控制器將標識物的圖像距離Lt與Ls對應；

a3、重復步驟a1和a2若干次，控制器擬合圖像距離Lt與實際距離Ls的對應函數Ls＝f(Lt)。

根據本實用新型的一個優選實例，所述步驟f的具體步驟為：若Ls大于等于實時車速Us下的安全距離La,則控制器通過控制踏板控制機構來使汽車的油門踏板、剎車踏板和離合踏板維持原狀；若Ls小于實時車速Us下的安全距離La大于實時車速Us下的危險距離Lw,則控制器通過控制踏板控制機構來使汽車的剎車踏板上升以減速；若Ls小于實時車速Us下的危險距離Lw則控制器通過控制踏板控制機構來使汽車的油門踏板上升至完全松開以停止加速，同時控制器通過控制踏板控制機構來使汽車的剎車踏板和離合踏板下壓以減速停車。

作為本實用新型的進一步改進，為了避免掃描到錯誤信息，誤判障礙物的有無及位置信息，所述步驟d中線掃描的掃面線數量至少為3條。

本實用新型相對于現有技術中復雜的汽車安全輔助駕駛方法來說，其處理環境適合用在高速公路駕駛環境，環境變量單一，道路環境單一，檢測判斷內容少，不考慮避讓，只需控制剎車和油門，就可以實現安全無人駕駛。因此本實用新型可以在低成本和簡單功能下實現汽車在高速公路上的安全輔助駕駛。