[實用新型]一種送料取料同步機械手及送料取料同步裝置

有效

• 申請號: 201520584078.2
• 申請日: 2015-08-06
• 公開（公告）號: CN204976642U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 蔣東;金堯田
• 申請（專利權）人: 桐鄉市華杰工業自動化科技有限公司;蔣東
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B21D43/18;B21D45/00
• 代理公司: 杭州天欣專利事務所(普通合伙) 33209
• 代理人: 張建華

技術領域

本實用新型涉及機械加工領域，具體涉及一種送料取料同步機械手及送料取料同步裝置。

背景技術

電機的定子與轉子鐵芯中所使用的硅鋼片單片沖壓時需要經過三個步驟；

第一道步驟：將未沖壓的硅鋼片送入沖壓機中；

第二道步驟：利用沖壓機對送入沖壓機中硅鋼片進行沖壓；

第三道步驟：將沖壓機中沖壓后的硅鋼片取出。

現有技術中，沖壓機的兩側分別設有輸送硅鋼片進入的裝置、以及取出沖壓后硅鋼片的裝置。

由于沖壓機中的沖壓模具的上模和下模之間形成的加工處位置緊湊，則將硅鋼片的輸送裝置與取料機構安裝在沖壓機兩側，因為兩側的輸送裝置與取料機構結構復雜，占用了較多的空間。

如何設計出一種送料取料同步機械手，從沖壓機單側輸送物料進入加工處，同時，取出已加工完成的物料，節省空間，且送物料的路徑與取出沖壓件的路徑互不干涉，成為我們急需解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的不足，而提供一種送料取料同步機械手。

本實用新型的目的是通過如下技術方案來完成的：

一種送料取料同步機械手，其特征在于：包括支撐體以及用于接入物料的取料裝置，取料裝置固定在支撐體下部，支撐體中固定安裝有機械手臂，機械手臂設于取料裝置上部，所述機械手臂一端下側設有中轉臺，中轉臺用于接入取料裝置中的物料，所述機械手臂內部設有磁鐵或者電磁體，所述機械手臂上側設有至少一個逆向阻止裝置，所述逆向阻止裝置與所述機械手臂相互獨立。

所述支撐體包括支撐桿以及用于安裝機械手臂的手臂安裝架，手臂安裝架固定在支撐桿的下部。

所述手臂安裝架可以具體為框架結構或者一塊板，所述手臂安裝架上部固定有機械手臂、下部固定有取料裝置。

所述機械手臂為長條型，長寬比大于3；機械手臂可以為多條長桿共同承擔，也可以為一塊長板；機械手臂中設有用于吸附物料的磁鐵或者電磁鐵。

所述中轉臺包括基體和用于定位接入物料的定位件。

所述取料裝置可以為一組真空吸盤組件，也可以為磁鐵或電磁鐵，或者為具有抓取功能的氣動或電動裝置，又或者吸附及抓取單個物料的機構。

一組真空吸盤組件及真空發生裝置，真空發生裝置可以為真空泵，利用真空泵抽取真空吸盤，通過真空吸盤進行吸附。

所述逆向阻止裝置位于機械手臂的上側，逆向阻止裝置設在支撐體的兩個支撐桿之間，逆向阻止裝置固定在機械手臂外部并不隨機械手臂移動。

所述逆向阻止裝置具體為垂直機械手臂水平移動方向安裝的立桿，或其他類似機械零件以及帶驅動裝置能夠上下移動部件；所述逆向阻止裝置能夠在機械手臂向靠近沖壓加工方向移動時阻止吸附在機械手臂上部的物料隨同機械手臂移動，但并不阻止吸附在機械手臂下部的物料隨同機械手臂移動；當機械手臂向遠離沖壓加工方向移動時，逆向阻止裝置不阻礙任何物料的移動。

一種送料取料同步裝置，其包括如上述送料取料同步機械手。

送料取料同步機械手在實現送料取料同步的過程中包括驅動機械手上下運動的升降驅動裝置和驅動機械手水平移動的水平往返驅動裝置；升降驅動裝置和水平往返驅動裝置可以采用現有技術中的升降驅動裝置或往返驅動裝置，。

升降驅動裝置和水平往返驅動裝置的形式可以為多種形式，例如電機通過同步帶，絲桿，鏈條等驅動，也可以是氣缸驅動的形式，或者是液壓系統等等，只要達到能夠使上述裝置上下移動和水平往返移動即可。

一種送料取料同步的方法，其包括：

步驟1：機械手臂下降，取料裝置從物料初始位置接入物料，同時機械手臂靠近沖壓加工方向一端的下部從中轉臺上吸取已經被送至在中轉臺上的物料；

步驟2：機械手臂上升，取料裝置所取得的物料以及吸附在機械手臂前端（機械手臂靠近沖壓加工方向的一端定義為前端，反之定義為后端，下文全部相同，不在累述）下部的物料隨同機械手臂一起上升，離開原來的位置；機械手臂上升的高度位置正好滿足，逆向阻止裝置可以阻擋吸附在機械手臂上部的物料隨同機械手臂水平移動，但并不阻礙吸附在機械手臂下部的物料隨同機械手臂水平移動；