[實(shí)用新型]一種移動(dòng)設(shè)備的輔助定位裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520576806.5
• 申請(qǐng)日: 2015-08-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204836592U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳遠(yuǎn)紅;陳正壽;程枳寧;張國(guó)輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江海洋學(xué)院
• 主分類號(hào): H04W4/02
• 分類號(hào): H04W4/02;H04N5/232
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及圖像定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種移動(dòng)設(shè)備的輔助定位裝置。

背景技術(shù)

目前，移動(dòng)設(shè)備的定位方法分為相對(duì)定位方法和絕對(duì)定位方法。相對(duì)定位方法是指依靠里程計(jì)和慣性系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自主定位。絕對(duì)定位方法主要靠聲吶、激光、視覺(jué)傳感器等，給出移動(dòng)機(jī)器人在全局參考坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置，但是，僅僅靠其自身傳感器感知能力來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的全局定位需要花費(fèi)較大時(shí)間和計(jì)算代價(jià)。中國(guó)專利公開(kāi)號(hào)CN202889634U，公開(kāi)日2013年4月17日，名稱為“移動(dòng)設(shè)備定位裝置”的實(shí)用新型專利中公開(kāi)了一種移動(dòng)設(shè)備定位裝置，包括移動(dòng)設(shè)備、嵌入式基站、外網(wǎng)服務(wù)器以及數(shù)據(jù)庫(kù)，其中，該移動(dòng)設(shè)備包括移動(dòng)設(shè)備控制模塊以及與該移動(dòng)設(shè)備控制模塊相連接的移動(dòng)設(shè)備藍(lán)牙模塊，所述移動(dòng)設(shè)備控制模塊用于控制所述移動(dòng)設(shè)備藍(lán)牙模塊，并用于與所述外網(wǎng)服務(wù)器相通訊，所述移動(dòng)設(shè)備藍(lán)牙模塊用于發(fā)送所述移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)設(shè)備信息；該嵌入式基站包括嵌入式藍(lán)牙模組、數(shù)據(jù)處理單元以及網(wǎng)絡(luò)接口單元；所述外網(wǎng)服務(wù)器包括服務(wù)器監(jiān)控單元和服務(wù)器處理單元，并與所述數(shù)據(jù)庫(kù)相連接。不足之處在于，該實(shí)用新型仍要靠移動(dòng)設(shè)備本身進(jìn)行定位，使用上仍有局限。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中移動(dòng)設(shè)備的定位需要靠移動(dòng)設(shè)備本身進(jìn)行定位，定位的時(shí)間較長(zhǎng)、計(jì)算方法較為繁瑣的缺陷，提供一種移動(dòng)設(shè)備的輔助定位裝置，通過(guò)該輔助定位裝置可以輔助移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行定位，定位時(shí)間較短、計(jì)算方法簡(jiǎn)單。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種移動(dòng)設(shè)備的輔助定位裝置，包括移動(dòng)設(shè)備、若干個(gè)固定視頻捕捉設(shè)備和中心控制服務(wù)器，若干個(gè)固定視頻捕捉設(shè)備通過(guò)局域網(wǎng)與中心控制服務(wù)器相連接，中心控制服務(wù)器通過(guò)無(wú)線網(wǎng)與移動(dòng)設(shè)備相連接。若干個(gè)固定視頻捕捉設(shè)備設(shè)置在場(chǎng)景的角落捕捉場(chǎng)景內(nèi)的移動(dòng)設(shè)備的位置，多個(gè)固定設(shè)備共同定位能使定位更加精確。

作為一種優(yōu)選方案，輔助定位裝置還包括以太網(wǎng)HUB，以太網(wǎng)HUB通過(guò)網(wǎng)線與若干個(gè)固定視頻捕捉設(shè)備相連接，以太網(wǎng)HUB設(shè)有無(wú)線網(wǎng)接入端口，無(wú)線網(wǎng)接入端口通過(guò)無(wú)線網(wǎng)與移動(dòng)設(shè)備相連接，以太網(wǎng)HUB還通過(guò)網(wǎng)線與中心控制服務(wù)器相連接。

固定視頻捕捉設(shè)備通過(guò)網(wǎng)線與以太網(wǎng)HUB連接成本較低，而移動(dòng)設(shè)備由于移動(dòng)限制必須通過(guò)無(wú)線與以太網(wǎng)HUB連接。

作為一種優(yōu)選方案，輔助定位裝置還包括至少兩個(gè)變色燈，變色燈設(shè)置在移動(dòng)設(shè)備上，變色燈還通過(guò)以太網(wǎng)HUB與中心控制服務(wù)器相連接。變色燈用于使移動(dòng)設(shè)備的顏色與周圍環(huán)境區(qū)別，便于精確定位。

作為一種優(yōu)選方案，輔助定位裝置還包括加熱裝置，加熱裝置設(shè)置在移動(dòng)設(shè)備上，加熱裝置還通過(guò)以太網(wǎng)HUB與中心控制服務(wù)器相連接，所述的固定視頻捕捉設(shè)備包括紅外線攝像器。加熱裝置用于使移動(dòng)設(shè)備的溫度與周圍環(huán)境區(qū)別，使紅外線攝像器便于識(shí)別移動(dòng)設(shè)備。

一種移動(dòng)設(shè)備的輔助定位裝置的輔助定位方法，包括以下步驟：

步驟1，移動(dòng)設(shè)備開(kāi)始工作，中心控制服務(wù)器收到移動(dòng)設(shè)備工作信號(hào)，然后中心控制服務(wù)器控制固定視頻捕捉設(shè)備進(jìn)行工作；

步驟2，固定視頻捕捉設(shè)備通過(guò)投影法彩色目標(biāo)快速檢測(cè)對(duì)移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行快速標(biāo)定；

具體步驟為：固定視頻捕捉設(shè)備識(shí)別出移動(dòng)設(shè)備后，通過(guò)二值圖像進(jìn)行相應(yīng)的特征匹配確定移動(dòng)設(shè)備的中心點(diǎn)坐標(biāo)。定義一幅二值圖像由M×N個(gè)像素組成，其中N是行數(shù)，M是列數(shù)。每個(gè)像素都對(duì)應(yīng)確定的圖像坐標(biāo)(i，j)，以及灰度值f(i，j)，移動(dòng)設(shè)備灰度為1，背景灰度為0。投影法得出移動(dòng)設(shè)備高度以及移動(dòng)設(shè)備寬度分別為：