[實(shí)用新型]一種液壓機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520565574.3
• 申請日: 2015-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN204913909U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞恩科;汪洋;鄭新龍;敬強(qiáng);解玉文;曹向勇;高安潔;郭志廣;張娜飛;林曉波;張志剛
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)浙江省電力公司舟山供電公司;北京國網(wǎng)富達(dá)科技發(fā)展有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J15/08;B63C11/52
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 朱坤鵬

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體的是一種液壓機(jī)械手。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人(ROV,RemoteOperatedVehicle)，是一種能夠在海底進(jìn)行探測，作業(yè)的機(jī)器人，主要用于對江河湖海水資源的開發(fā)和利用，以及近海資源的探測、利用。目前，世界上的水下機(jī)器人種類已達(dá)幾十種甚至上百種，功能多樣，其中大型主要用于近海油氣田的開發(fā)、礦產(chǎn)資源調(diào)查取樣、打撈和軍事等方面；中小型主要用于江河湖泊捕魚業(yè)以及水質(zhì)觀測等民用領(lǐng)域。面對如此多的應(yīng)用領(lǐng)域，水下機(jī)器人所配備的作業(yè)機(jī)構(gòu)也必須滿足多樣化的設(shè)計(jì)需要，成為水下機(jī)器人設(shè)計(jì)中最重要的內(nèi)容之一。雖然目前世界上水下機(jī)器人的形式多種多樣，但只有很少一部分用于相對特殊的極端環(huán)境下，且在特殊環(huán)境下，由于人工操作的危險(xiǎn)性，設(shè)備自動(dòng)化的需求更為迫切，因此，對于極端環(huán)境下專業(yè)型水下機(jī)器人(尤其是其攜帶的作業(yè)結(jié)構(gòu)如水下機(jī)械手)的研制也更為重要。水下機(jī)器人所配置的水下機(jī)械手的設(shè)計(jì)要滿足模塊化和多功能化等功能。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種運(yùn)動(dòng)靈活的液壓機(jī)械手，該液壓機(jī)械手可以供水下機(jī)器人使用，具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種液壓機(jī)械手，包括：

手爪，能夠夾取，包括相對應(yīng)的手爪板和手爪板；

手爪油缸，用于驅(qū)動(dòng)手爪板和手爪板的開合；

螺旋擺動(dòng)缸，用于驅(qū)動(dòng)該手爪的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

驅(qū)動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)該手爪、手爪油缸和螺旋擺動(dòng)缸實(shí)現(xiàn)俯仰和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

該手爪、手爪油缸、螺旋擺動(dòng)缸和該驅(qū)動(dòng)組件依次連接。

該手爪設(shè)置于手爪油缸的一端，手爪油缸包括手爪油缸活塞桿和手爪油缸筒，手爪油缸能夠通過手爪油缸活塞桿的伸縮使手爪板和手爪板開合。

手爪油缸的一端還設(shè)有手爪固定板和手爪活塞桿端蓋，手爪活塞桿端蓋與該手爪油缸筒固定連接，手爪活塞桿端蓋套設(shè)于手爪油缸活塞桿外，手爪固定板與手爪活塞桿端蓋固定連接，手爪固定板上設(shè)有安裝孔，手爪板和手爪板層疊設(shè)置，手爪板的底部的一側(cè)與手爪固定板鉸接，手爪板的底部的另一側(cè)設(shè)有條形通孔，手爪板的底部的一側(cè)也與手爪固定板鉸接，手爪板的底部的另一側(cè)也設(shè)有條形通孔，手爪油缸活塞桿上固定有手爪推拉軸，手爪推拉軸的一端依次穿過手爪板底部的條形通孔、手爪板底部的條形通孔和手爪固定板上的安裝孔。

該手爪還包括手爪板、手爪板和手爪固定板，手爪板、手爪板和手爪固定板依次與手爪板、手爪板和手爪固定板對稱的設(shè)置于手爪活塞桿端蓋的兩側(cè)，手爪推拉軸的另一端依次穿過手爪板底部的條形通孔、手爪板底部的條形通孔和手爪固定板上的安裝孔。

螺旋擺動(dòng)缸包括螺旋擺動(dòng)缸缸筒和螺旋擺動(dòng)缸輸出軸，該螺旋擺動(dòng)缸輸出軸與該手爪油缸筒固定連接，該螺旋擺動(dòng)缸缸筒與該驅(qū)動(dòng)組件固定連接。

該驅(qū)動(dòng)組件包括依次鉸接的腕連接塊、主臂板和肩部連接塊，腕連接塊和主臂板之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)腕連接塊相對于主臂板轉(zhuǎn)動(dòng)的肩液壓缸，肩部連接塊和主臂板之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主臂板相對于肩部連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)的臂液壓缸，腕連接塊與螺旋擺動(dòng)缸固定連接。

手爪油缸的軸線和螺旋擺動(dòng)缸的軸線位于同一平面，主臂板平行于螺旋擺動(dòng)缸的軸線，主臂板呈中空的四邊形結(jié)構(gòu)。

肩液壓缸包括液壓缸活塞桿和液壓缸筒，液壓缸活塞桿與腕連接塊鉸接，液壓缸筒與主臂板鉸接，液壓缸活塞桿的軸線與主臂板平行。

臂液壓缸包括液壓缸活塞桿和液壓缸筒，液壓缸活塞桿與主臂板鉸接，液壓缸筒與肩部連接塊鉸接，液壓缸活塞桿的軸線與主臂板平行。

該驅(qū)動(dòng)組件還包括螺旋擺動(dòng)缸，螺旋擺動(dòng)缸包括螺旋擺動(dòng)缸缸筒和螺旋擺動(dòng)缸輸出軸，該螺旋擺動(dòng)缸輸出軸與肩部連接塊固定連接。

該螺旋擺動(dòng)缸輸出軸的軸線與主臂板平行，該螺旋擺動(dòng)缸輸出軸外依次套設(shè)有軸承和軸承套，軸承套與螺旋擺動(dòng)缸的螺旋擺動(dòng)缸缸筒固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果是，

1、可供水下機(jī)器人使用，具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn)。

2、機(jī)械手的手爪依靠液壓驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)手爪的開合，并具有夾持較大的能力。

3、機(jī)械手的腕部和肩部可以通過螺旋擺動(dòng)缸實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

4、機(jī)械手兩塊主臂板間的液壓缸可以實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的俯仰運(yùn)動(dòng)和肘關(guān)節(jié)的俯仰運(yùn)動(dòng)，可以有效的減小水下機(jī)械手作業(yè)范圍的死區(qū)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

圖1為液壓機(jī)械手的主視圖。