[實用新型]一種基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿

有效

• 申請號: 201520565448.8
• 申請日: 2015-07-28
• 公開（公告）號: CN204820993U
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 張世武;周佑丞;鐘斌;方濤;許旻
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260
• 代理人: 鄭立明;趙鎮勇

技術領域

本實用新型涉及一種兩棲機器人，尤其涉及一種基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿。

背景技術

兩棲機器人作為一種能在陸地、水中及水陸過渡環境中有效推進，具備極強的環境適應力的機器人載體，在農田病蟲害監控防治、資源探測及災難營救等領域有廣闊的應用前景，吸引了越來越多的科技人員的研究和探索。但是由于兩棲環境的多樣性以及過渡環境介質中的難通過性，大多數機器人僅在陸地或水中等單一環境中表現出良好的適應能力。

現有技術中，也有別的機構能實現，但大多數采用兩套推進機構。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種既能在陸地、水中等環境保持高機動能力，又能在水陸過渡地帶具有良好的通過性和適應性的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

本實用新型的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿，包括腿骨架，所述腿骨架的下部固定有導向軸，所述導向軸上設有滑動塊，所述滑動塊的下端通過連桿軸與弧形足的中部鉸接，所述弧形足的后端與所述腿骨架的下端鉸接，所述滑動塊上部的導向軸上設有縱向變形彈簧，所述滑動塊的上端設有斜面凸臺，所述腿骨架上部的兩側分別鉸接有左蹼型板和右蹼型板，所述左蹼型板與右蹼型板之間連接有橫向變形彈簧，所述左蹼型板與右蹼型板的下部設有對稱的與所述斜面凸臺的斜率吻合的楔形槽，所述滑動塊的上端設有鋼絲繩，所述鋼絲繩的另一端與驅動裝置連接。

由上述本實用新型提供的技術方案可以看出，本實用新型實施例提供的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿，由于腿骨架的下部固定有導向軸，導向軸上設有滑動塊，滑動塊的下端通過連桿軸與弧形足的中部鉸接，弧形足的后端與腿骨架的下端鉸接，滑動塊上部的導向軸上設有縱向變形彈簧，滑動塊的上端設有斜面凸臺，腿骨架上部的兩側分別鉸接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板與右蹼型板之間連接有橫向變形彈簧，左蹼型板與右蹼型板的下部設有對稱的與斜面凸臺的斜率吻合的楔形槽，滑動塊的上端設有鋼絲繩，鋼絲繩的另一端與驅動裝置連接，既能在陸地、水中等環境保持高機動能力，又能在水陸過渡地帶具有良好的通過性和適應性。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例提供的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿的拆分狀態結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例中弧形足-蹼轉換機構的弧形足狀態結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例中弧形足-蹼轉換機構的蹼狀態結構示意圖；

圖中：

1為腿骨架，2為后封蓋板，3為前封蓋板，4為左蹼型板，5為滑動塊，6為連桿軸，7為弧形足，8為導向軸，9為縱向變形彈簧，10為右蹼型板，11為鋼絲繩，12為橫向變形彈簧。

具體實施方式

下面將對本實用新型實施例作進一步地詳細描述。

本實用新型的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿，其較佳的具體實施方式是：

包括腿骨架，所述腿骨架的下部固定有導向軸，所述導向軸上設有滑動塊，所述滑動塊的下端通過連桿軸與弧形足的中部鉸接，所述弧形足的后端與所述腿骨架的下端鉸接，所述滑動塊上部的導向軸上設有縱向變形彈簧，所述滑動塊的上端設有斜面凸臺，所述腿骨架上部的兩側分別鉸接有左蹼型板和右蹼型板，所述左蹼型板與右蹼型板之間連接有橫向變形彈簧，所述左蹼型板與右蹼型板的下部設有對稱的與所述斜面凸臺的斜率吻合的楔形槽，所述滑動塊的上端設有鋼絲繩，所述鋼絲繩的另一端與驅動裝置連接。

所述腿骨架的下部設有后封蓋板和前封蓋板。

本實用新型的基于弧形足-蹼轉換機構的兩棲推進復合腿，集成了宜于陸地行走的弧形足和利于水中推進的蹼狀腿結構的優點，能同時滿足兩棲機器人在陸地、水中以及水陸過渡地形等各種環境的需求，解決了現有的兩棲機器人大多利用兩套相互獨立的水、陸推進機構，地形適應范圍窄且在復雜的水陸過渡地形中機動性不足、通過能力低下的問題，為兩棲機器人在農田病蟲害監控防治、資源探測及災難營救等領域的應用提供了一種可靠的推進機構策略。

本實用新型的原理是：

弧形足、腿骨架、連桿軸以及滑動塊相互之間通過銷軸鉸接形成曲柄滑塊結構，滑動塊可以在固定于腿骨架上的導向軸中上下滑動；