[實用新型]一種夾持玉米機械手的執行機構

有效

• 申請號: 201520559616.2
• 申請日: 2015-07-29
• 公開（公告）號: CN204843928U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 朱孝勝;鄭亞軍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱永煜電站設備有限責任公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00;A01D45/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊曉輝

1.一種夾持玉米機械手的執行機構，其特征在于：所述執行機構包括抓取爪組件(1)、連接臂總成(2)、彈性件總成(3)、總支架(4)、連接體組件(6)、推桿(5)和凸輪(7)，所述總支架(4)上滑動連接有推桿(5)，推桿(5)的一端固定連接在連接體組件(6)的一端，連接體組件(6)的另一端滑動連接在凸輪(7)上，推桿(5)與連接臂總成(2)的一端相鉸接，連接臂總成(2)的另一端鉸接有抓取爪組件(1)，連接臂總成(2)通過彈性件總成(3)與總支架(4)連接；

所述抓取爪組件(1)包括第一主抓取爪(1-2)、第二主抓取爪(1-3)、兩個爪柄(1-1)、多個第一分抓取爪(1-4)和多個第二分抓取爪(1-5)，一個所述爪柄(1-1)上固定連接有第一主抓取爪(1-2)，第一主抓取爪(1-2)包括兩個相互垂直設置的第一夾持指，每個第一分抓取爪(1-4)與第一主抓取爪(1-2)結構相同，多個第一分抓取爪(1-4)從上至下依次排列形成第一抓取面，第一抓取面固定連接在第一主抓取爪(1-2)的下方；另一個所述爪柄(1-1)上固定連接有第二主抓取爪(1-3)，第二主抓取爪(1-3)包括兩個相互垂直設置的第二夾持指，每個第二分抓取爪(1-5)與第二主抓取爪(1-3)結構相同，多個第二分抓取爪(1-5)從上至下依次排列形成第二抓取面，第二抓取面固定連接在第二主抓取爪(1-3)的下方，當抓取爪組件(1)閉合時，第一主抓取爪(1-2)和第二主抓取爪(1-3)相搭接，第一分抓取爪(1-4)和第二分抓取爪(1-5)一一對應設置，每個第一分抓取爪(1-4)和其對應的第二分抓取爪(1-5)相搭接。

2.根據權利要求1所述的一種夾持玉米機械手的執行機構，其特征在于：所述總支架(4)包括橫向框架(4-1)、豎向框架(4-2)和至少一組軸承(4-3)，所述橫向框架(4-1)和豎向框架(4-2)垂直設置形成T字形，豎向框架(4-2)固定連接在橫向框架(4-1)的中點處，豎向框架(4-2)內設置至少一組軸承(4-3)，一組軸承(4-3)包括兩個對稱設置的軸承，推桿(5)滑動連接在兩個對稱設置的軸承之間。

3.根據權利要求1所述的一種夾持玉米機械手的執行機構，其特征在于：所述連接體組件(6)包括上夾板(6-1)、下夾板(6-2)、滾輪(6-3)、連接軸(6-4)和兩個第一彈簧(6-5)，所述上夾板(6-1)和下夾板(6-2)均為L形板體，所述上夾板(6-1)豎直端和下夾板(6-2)的豎直端并列設置，所述上夾板(6-1)水平端和下夾板(6-2)的水平端相向設置，所述上夾板(6-1)和下夾板(6-2)之間設置有滾輪(6-3)，上夾板(6-1)上加工有上腰孔，下夾板(6-2)上加工有下腰孔，上腰孔和下腰孔對稱設置，連接軸(6-4)依次穿過上腰孔、滾輪(6-3)和下腰孔，連接軸(6-4)的一端通過一個所述第一彈簧(6-5)與上夾板(6-1)的水平端固定連接，連接軸(6-4)的另一端通過另一個所述第一彈簧(6-5)與下夾板(6-2)的水平端固定連接，所述推桿(5)的一端固定連接著在上夾板(6-1)和下夾板(6-2)之間且位于滾輪(6-3)的一側，所述凸輪(7)位于上夾板(6-1)和下夾板(6-2)之間且與滾輪(6-3)的另一側滑動連接。

4.根據權利要求3所述的一種夾持玉米機械手的執行機構，其特征在于：所述連接臂總成(2)包括兩個支架連接臂(2-1)和兩個抓取連接臂(2-2)，支架連接臂(2-1)和抓取連接臂(2-2)一一對應設置，兩個支架連接臂(2-1)均為直臂且分別位于推桿(5)的兩側，兩個抓取連接臂(2-2)均為曲臂且以豎向框架(4-2)為中心軸線對稱設置在橫向框架(4-1)上，兩個抓取連接臂(2-2)上彎曲弧度的弧心相向設置，每個支架連接臂(2-1)的一端與推桿(5)相鉸接，每個支架連接臂(2-1)的另一端與其對應的抓取連接臂(2-2)的一端相鉸接，抓取連接臂(2-2)的另一端鉸接有一個爪柄。

5.根據權利要求4所述的一種夾持玉米機械手的執行機構，其特征在于：所述彈性件總成(3)包括多個第二彈簧(3-1)，多個第二彈簧(3-1)沿支架連接臂(2-1)的長度方向設置在支架連接臂(2-1)的頂面或底面上，第二彈簧(3-1)的一端設置在豎向框架(4-2)的外壁上，第二彈簧(3-1)的另一端設置在支架連接臂(2-1)的頂面或底面上。