[實(shí)用新型]一種Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)的限位測控裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520558611.8
• 申請日: 2015-07-29
• 公開（公告）號: CN204790593U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竇玉超;段艷賓;李建軍;陸海坤;耿旭光
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 河北東尚律師事務(wù)所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)的限位測控裝置，其特征在于：包括固定設(shè)置在固定平臺(11)的臺面上的基座(1)，在基座(1)上安裝有虎克鉸；虎克鉸包括對稱構(gòu)造的外環(huán)(8)和對稱構(gòu)造的內(nèi)環(huán)(9)，外環(huán)(8)通過設(shè)置在外環(huán)(8)對稱軸上的外環(huán)軸連接在基座(1)上，外環(huán)(8)能夠繞外環(huán)軸相對于基座(1)自由轉(zhuǎn)動，內(nèi)環(huán)(9)通過設(shè)置在內(nèi)環(huán)(9)對稱軸上的內(nèi)環(huán)軸對稱連接在外環(huán)(8)上，內(nèi)環(huán)(9)能夠繞內(nèi)環(huán)軸相對于外環(huán)(8)自由轉(zhuǎn)動，外環(huán)軸與內(nèi)環(huán)軸相垂直，而且外環(huán)軸平行于固定平臺(11)的臺面，外環(huán)軸的軸線與內(nèi)環(huán)軸的軸線的交點(diǎn)處在固定平臺(11)的中心線上；在基座(1)上固定設(shè)置有與固定平臺(11)的臺面相平行的第一姿態(tài)傳感器(2)，在虎克鉸的內(nèi)環(huán)(9)上固定設(shè)置有與外環(huán)軸的軸線與內(nèi)環(huán)軸的軸線所決定的平面相平行的第二姿態(tài)傳感器(5)，在運(yùn)動平臺(13)上固定設(shè)置有與運(yùn)動平臺(13)的臺面相平行的第三姿態(tài)傳感器(7)；在虎克鉸的內(nèi)環(huán)(9)上還固定設(shè)置有絕對值式拉線編碼器(4)，絕對值式拉線編碼器(4)的拉繩直線連接運(yùn)動平臺(13)的中心線上一點(diǎn)和虎克鉸的外環(huán)軸的軸線與內(nèi)環(huán)軸的軸線的交點(diǎn)；還設(shè)置有通過RS485總線與第一姿態(tài)傳感器(2)、第二姿態(tài)傳感器(5)、第三姿態(tài)傳感器(7)和絕對值式拉線編碼器(4)相連的數(shù)據(jù)處理模塊(3)，數(shù)據(jù)處理模塊(3)又通過TCP/IP總線連接Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)的限位測控裝置，其特征在于：在運(yùn)動平臺(13)上相對于固定平臺(11)的一面固定設(shè)置有第二基座(6)，在第二基座(6)上安裝有球關(guān)節(jié)軸承(10)的外圈，球關(guān)節(jié)軸承(10)的中心線與運(yùn)動平臺(13)的中心線重合；第三姿態(tài)傳感器(7)通過固定連接在第二基座(6)上與運(yùn)動平臺(13)固定連接，絕對值式拉線編碼器(4)的拉繩固定連接在球關(guān)節(jié)軸承(10)的內(nèi)圈上，并且其拉繩直線通過球關(guān)節(jié)軸承(10)的內(nèi)圈中心點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Stewart平臺并聯(lián)機(jī)構(gòu)的限位測控裝置，其特征在于：數(shù)據(jù)處理模塊(3)固定設(shè)置在基座(1)上。