[實用新型]一種機械手連桿定位頂升裝置

有效

• 申請號: 201520555585.3
• 申請日: 2015-07-28
• 公開（公告）號: CN204824051U
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 蘇剛;馬淑萍;欒忠平
• 申請（專利權）人: 沈陽通用機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B66F11/00
• 分類號: B66F11/00;B25J9/08
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 呂敏

技術領域

本發明屬于機械設備技術領域，特別是涉及一種機械手連桿定位頂升裝置。用于物流塔設備中，在機械手進行取托盤時，機械手伸到抓取位，連桿機構頂起托盤并將托盤前后左右定位，保證抓取的精準可靠。

背景技術

現有設備中機械手抓取托盤時定位系統通常為固定結構，因其結構所限，機械手和托盤的連接為硬性連接，存在著間隙，間隙小機械手很難伸到位，間隙大根本就起不了定位作用，而且重復次數越多定位越不準確；還有，頂升系統通常也是靠機械手整體的起升機構實現的，而整體起升需要加速時間，時間長，也占用節拍時間，影響工作效率。

發明內容

針對上述存在的技術問題，本發明提供一種機械手連桿定位頂升裝置。它具有定位頂升功能，且定位頂升聯動，不需要占單獨的節拍時間，提高工作效率。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種機械手連桿定位頂升裝置，包括定位機構、頂升機構、伸叉及活動板，所述活動板間通過頂升機構連接在伸叉一端，定位機構的傳動連桿組對稱連接在活動板和伸叉兩側，傳動連桿組的鉸接軸連接在托盤定位爪上。

進一步地，所述定位機構包括定位爪和傳動連桿組，所述定位爪為兩個，對稱設置，工作時與托盤兩側配合接觸；傳動連桿組為四組，對稱設于活動板和伸叉兩側，每組包括兩個連桿、兩個轉軸及鉸接軸，兩連桿一端通過鉸接軸與定位爪連接，兩連桿另一端分別通過轉軸連接伸叉和活動板，帶動定位爪伸縮運動。

進一步地，所述頂升機構包括頂桿、無油襯套和電動推桿，所述頂桿一端固定在活動板上，另一端通過無油襯套連接在伸叉上，位于托盤中心部位，電動推桿固定座端固定在伸叉上，伸出端穿過伸叉連接在活動板端部，通過電動推桿帶動頂桿伸出縮回。

進一步地，所述定位機構的定位爪和頂升機構的頂桿與托盤接觸的端頭均設有絕緣片。

本發明的有益效果為：

1.本實用新型的頂桿與活動板之間通過螺釘固定，頂桿與伸叉之間通過無油襯套定位的，可根據實際情況進行升降，從而實現對托盤頂升功能，無油襯套與頂桿之間為有潤滑，滑動摩擦，噪音小，定位精確，易于實現。

2、本實用新型在安裝定位爪時，可通過調整伸叉與活動板之間的距離來調整定位爪的角度以及和托盤間的距離，這個調整可以彌補連桿傳動等情況產生的縫隙；因此，可以長期保持高精準定位。

3.本實用新型采用四組連桿機構，推拉定位爪進行定位，定位平穩，精準，可靠。

4、本實用新型通過設置與托盤接觸面加絕緣片，可防止托盤磨損，可提高托盤的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是三維軸側視圖。

圖中：1為托盤，2為定位爪，3為連桿Ⅰ，4為連桿Ⅱ，5為轉軸Ⅰ，6為伸叉，7為活動板，8為轉軸Ⅱ，9為滑塊，10為電動推桿，11為固定座，12為頂桿，13為無油襯套，14為鉸接軸。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明做進一步的詳細說明。

實施例：如圖1所示，本發明包括定位機構、頂升機構、伸叉6及活動板7，所述活動板7間通過頂升機構連接在伸叉6一端，定位機構的傳動連桿組對稱連接在活動板7和伸叉6兩側，傳動連桿組的鉸接軸14連接在托盤定位爪2上。

所述定位機構包括定位爪2和傳動連桿組，所述定位爪2為兩個，對稱設置，工作時與托盤1兩側配合接觸；傳動連桿組為四組，對稱設于活動板7和伸叉6兩側，每組均包括兩個連桿、兩個轉軸及鉸接軸14，兩連桿一端通過鉸接軸14與定位爪2連接，兩連桿另一端分別通過轉軸連接伸叉6和活動板7，帶動定位爪2伸縮運動。即：連桿Ⅰ3通過轉軸Ⅰ5連接在伸叉6上，連桿Ⅱ4通過轉軸Ⅱ8連接在活動板7上。

所述頂升機構包括頂桿12、無油襯套13和電動推桿10，所述頂桿12一端通過螺釘固定在活動板7上，另一端通過無油襯套13連接在伸叉6上，位于托盤1中心部位，電動推桿10固定座12端固定在伸叉6上，伸出端穿過伸叉6連接在活動板7端部，通過電動推桿10帶動頂桿12伸出縮回。由電動推桿10推動活動板7運動，活動板7帶著頂桿12一起運動，頂升托盤1，為機械手取托盤1行走做準備。

所述定位機構的定位爪和頂升機構的頂桿與托盤接觸的端頭均設有絕緣片。絕緣片采用聚四氟乙烯材料，耐磨，減少對托盤1的磨損，提高托盤1的使用壽命。本發明連桿定位機構和頂升機構是通過伸叉6和活動板7實現聯動的。

所述伸叉6上還設有滑塊9，用于與所安裝設備配合滑動連接，實現伸叉6的伸縮。

可以理解的是，以上關于本實用新型的具體描述，僅用于說明本實用新型而并非受限于本實用新型實施例所描述的技術方案，本領域的普通技術人員應當理解，仍然可以對本實用新型進行修改或等同替換，以達到相同的技術效果；只要滿足使用需要，都在本實用新型的保護范圍之內。