[實用新型]一種水下高仿真機器魚機構與系統

有效

• 申請號: 201520551322.5
• 申請日: 2015-07-28
• 公開（公告）號: CN204937443U
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 王碩;周超;譚民
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所（洛陽）機器人與智能裝備創新研究院
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種水下高仿真機器魚，包括前殼、控制箱、魚皮、背鰭和臀鰭，其特征在于：還包括動力機構和擺尾機構，所述動力機構位于控制箱以內；所述動力機構包括驅動電機、主控制電路、從控制電路和電源；所述擺尾機構包括曲柄機構、魚骨和尾鰭；所述曲柄機構包括第一傘齒輪、第二傘齒輪、軸承座、磁鐵和擺桿；所述電源的輸出端與主控制電路的輸入端電連接；所述主控制電路的輸出端與驅動電機的輸入端電連接；所述從控制電路位于曲柄機構下方并與主控制電路通訊連接；所述驅動電機固定安裝在控制箱內，控制箱末端開有軸孔；所述軸承座與控制箱末端固定連接，且下端開口；所述第二傘齒輪通過軸承座下端開口與位于軸承座內部的第一傘齒輪嚙合；所述第一傘齒輪的轉軸穿過軸孔與驅動電機的輸出軸固定連接；所述擺桿一端開有U型口，另一端固定在軸承座下方，擺桿下部開設有條形孔；所述磁鐵穿過條形孔并固定連接在第二傘齒輪下方；所述魚骨包括第一支撐環、多個中間支撐環和末端支撐板；所述魚骨的每個支撐環及末端支撐板上下兩端之間固定連接；所述第一支撐環上開設有銷孔，并固定安裝在控制箱上；所述末端支撐板中部開設有凹口，且沿縱向開設有支撐孔；所述支撐孔內插有支撐軸；所述擺桿開有U型口的一端伸向凹口并卡扣在支撐軸上；所述尾鰭與末端支撐板固定連接；所述魚皮包裹在擺尾機構外面。

2.根據權利要求1所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：所述動力機構還包括減速機構；所述減速機構位于驅動電機與第一傘齒輪之間。

3.根據權利要求2所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：所述減速機構包括套設在驅動電機輸出軸上的電機齒輪和與電機齒輪嚙合的多個行星齒輪；所述減速機構與第一傘齒輪傳動鏈接。

4.根據權利要求3所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：還包括套設在第一傘齒輪轉軸上的密封圈壓板和O型密封圈；所述密封圈壓板位于控制箱內并緊貼減速機構的輸出軸；所述O型密封圈位于軸承座內并緊貼控制箱末端的軸孔。

5.根據權利要求4所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：所述魚骨的每個支撐環的周長小于其前一個支撐環的周長。

6.根據權利要求5所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：所述尾鰭和末端支撐板之間還包括連接件；所述連接件前端與末端支撐板固定連接；所述連接件包括多個連接板；每個連接板及尾鰭之間固定連接一個連接片。

7.根據權利要求6所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：還包括第一配重塊和第二配重塊；所述第一配重塊位于電源下方；所述第二配重塊位于與末端支撐板相鄰的支撐環上。

8.根據權利要求7所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：還包括天線，天線內置于控制箱上端。

9.根據權利要求1至8中所述的任一水下高仿真機器魚，其特征在于：還包括充電接口，充電接口位于控制箱前端。

10.根據權利要求9所述的水下高仿真機器魚，其特征在于：所述魚皮為內皮，還包括外皮；所述外皮包裹在內皮外面。