[實用新型]一種四軸水平關節機器人

有效

• 申請號: 201520545246.7
• 申請日: 2015-07-24
• 公開（公告）號: CN204976630U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 李洪誼;崔龍;趙延輝;史云飛
• 申請（專利權）人: 沈陽通用機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 呂敏

1.一種四軸水平關節機器人，其特征在于：包括基座、大臂關節、小臂關節和腕關節，所述基座包括底座和C型支架，C型支架固定在機器人底座上，大臂關節一端連接在C型支架上，形成一軸，另一端連接小臂關節，形成二軸，小臂關節的小臂電機安裝在C型支架上，小臂關節末端連接腕關節，腕關節的絲杠軸上分別設置絲杠螺母和花鍵螺母，絲杠螺母沿絲杠軸上下運動形成三軸，花鍵螺母沿絲杠軸旋轉運動形成四軸。

2.根據權利要求1所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述大臂關節包括大臂、大臂電機、行星減速器、主動帶輪Ⅰ、同步帶Ⅰ、二軸主軸、諧波減速器和從動帶輪Ⅰ，所述大臂電機通過固定法蘭Ⅰ固定在機器人底座上，大臂電機輸出軸與行星減速器輸入軸相連接，行星減速器固定在C型支架內，其輸出端與大臂相連接，諧波減速器安裝在大臂末端，行星減速器輸出軸上安裝有主動帶輪Ⅰ，通過同步帶Ⅰ與大臂末端的從動帶輪Ⅰ連接，所述從動帶輪Ⅰ連接在二軸主軸上，二軸主軸連接在諧波減速器輸入軸上，諧波減速器輸出軸上連接小臂，其中，大臂電機輸出軸、行星減速器輸入軸與一軸軸線重合；從動帶輪Ⅰ與二軸軸線重合。

3.根據權利要求2所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述大臂初始位置指示針Ⅰ固定在大臂上，其指示板Ⅰ固定在C型支架下部靠近大臂指示針Ⅰ側。

4.根據權利要求1所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述C型支架中部兩側分別固定有限制大臂轉動的大臂限位塊。

5.根據權利要求4所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述大臂限位塊為橡膠塊。

6.根據權利要求1所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述小臂關節包括小臂、小臂電機、兩驅動電機Ⅰ、Ⅱ、兩主動帶輪Ⅱ、Ⅲ、兩同步帶Ⅱ、Ⅲ及電機座，所述小臂連接于腕關節的螺母支架和電機座之間，兩驅動電機Ⅰ、Ⅱ分置于固定在小臂上的電機座上，兩主動帶輪Ⅱ、Ⅲ分別安裝在兩驅動電機Ⅰ、Ⅱ的輸出軸上，兩主動帶輪Ⅱ、Ⅲ分別通過同步帶Ⅱ、Ⅲ連接腕關節的兩個從動帶輪Ⅱ、Ⅲ，兩從動帶輪Ⅱ、Ⅲ分別連接在腕關節的花鍵螺母和絲杠螺母上，小臂電機通過固定法蘭連接在C型支架上部，小臂電機輸出軸上連接小臂驅動同步帶輪主動帶輪Ⅰ，從動帶輪Ⅰ連接在固定于小臂上的諧波減速器輸出軸上，小臂電機輸出軸與一軸軸線重合。

7.根據權利要求6所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述電機座上還設置有預緊機構，該預緊機構為調節螺栓，螺栓頂端與兩驅動電機底座相接觸。

8.根據權利要求6所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述大臂上部還設有限制小臂轉動的限位底塊，與其相配合的限位頂塊連接在小臂下部。

9.根據權利要求6所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述小臂上還設有小臂位置顯示的指示針，與其相配合的指示板位于大臂末端。

10.根據權利要求1所述的四軸水平關節機器人，其特征在于：所述腕關節包括連接法蘭、絲杠軸、絲杠螺母、花鍵螺母、螺母支架及兩個從動帶輪Ⅱ、Ⅲ，絲杠螺母和花鍵螺母分別固定在螺母支架兩端面上，絲杠軸穿過絲杠螺母和花鍵螺母，一端連接法蘭，另一端為自由端，在螺母支架內側的絲杠螺母和花鍵螺母上分別安裝從動帶輪Ⅱ、Ⅲ，兩從動帶輪Ⅱ、Ⅲ分別通過同步帶連接電機座內的主動帶輪Ⅱ、Ⅲ。