[實用新型]動力驅(qū)動式下肢關(guān)節(jié)減壓裝置的動力控制轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520543025.6
• 申請日: 2015-07-24
• 公開（公告）號: CN204744855U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王震虎;吳群雄;吳偉中;張宏;張濤
• 申請（專利權(quán)）人: 黃河科技學(xué)院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61F2/60;A61F2/72
• 代理公司: 鄭州豫開專利代理事務(wù)所(普通合伙) 41131
• 代理人: 朱俊峰

1.動力驅(qū)動式下肢關(guān)節(jié)減壓裝置的動力控制轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括左伸縮支撐結(jié)構(gòu)、右伸縮支撐結(jié)構(gòu)、連接轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)和動力控制裝置，連接轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)左右兩端分別與左伸縮支撐結(jié)構(gòu)和右伸縮支撐結(jié)構(gòu)的上端連接；左伸縮支撐結(jié)構(gòu)和右伸縮支撐結(jié)構(gòu)的構(gòu)造相同且左右對稱；連接轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括一塊寬度調(diào)節(jié)板和兩塊連接板，寬度調(diào)節(jié)板兩端分別與兩塊連接板中部連接，每塊連接板的下端均鉸接有可沿垂直平面轉(zhuǎn)動的X向鉸鏈座，X向鉸鏈座外側(cè)鉸接有可沿水平面轉(zhuǎn)動的Z向第一鉸鏈板，Z向第一鉸鏈板外側(cè)鉸接有可沿水平面轉(zhuǎn)動的Z向第二鉸鏈板，Z向第二鉸鏈板外側(cè)鉸接有可沿水平面轉(zhuǎn)動的Y向鉸鏈座，左側(cè)的Y向鉸鏈座外側(cè)與左伸縮支撐結(jié)構(gòu)上端鉸接，右側(cè)的Y向鉸鏈座外側(cè)與右伸縮支撐結(jié)構(gòu)上端鉸接；兩塊連接板之間設(shè)有腰帶；連接板上設(shè)有用于驅(qū)動X向鉸鏈座轉(zhuǎn)動的X向減速電機(jī)，左側(cè)的Y向鉸鏈座上設(shè)有用于驅(qū)動左伸縮支撐結(jié)構(gòu)前后擺動的左Y向減速電機(jī)，右側(cè)的Y向鉸鏈座上設(shè)有用于驅(qū)動右伸縮支撐結(jié)構(gòu)前后擺動的右Y向減速電機(jī)；

Y向鉸鏈座內(nèi)設(shè)有驅(qū)動Y向鉸鏈座沿Z向轉(zhuǎn)動的Z向驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述Z向驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)在Y向鉸鏈座內(nèi)的套管，套管內(nèi)設(shè)有伺服電機(jī)、太陽齒輪、行星架、行星齒輪、內(nèi)齒圈、輸出軸、軸承、軸承座和聯(lián)軸器，伺服電機(jī)同軸向固定在Z向第二鉸鏈板上，行星齒輪轉(zhuǎn)動連接在行星架上，行星架設(shè)在內(nèi)齒圈內(nèi)，太陽齒輪設(shè)在伺服電機(jī)的動力輸出軸上，太陽齒輪穿過行星架位于行星齒輪中間，行星齒輪分別與太陽齒輪和內(nèi)齒圈嚙合，內(nèi)齒圈與軸承座同軸向固定連接，軸承設(shè)在軸承座內(nèi)，輸出軸一端與行星架中心同軸向固定連接，輸出軸另一端穿過軸承內(nèi)圈與聯(lián)軸器一端連接，聯(lián)軸器另一端與Y向鉸鏈座固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動力驅(qū)動式下肢關(guān)節(jié)減壓裝置的動力控制轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述左伸縮支撐結(jié)構(gòu)包括氣動肌腱、弧形板、大腿支撐管、小腿支撐管、大腿伸縮桿、小腿伸縮桿和腳踏板，小腿支撐管上端設(shè)有安裝座，大腿支撐管下端通過膝關(guān)節(jié)鉸鏈鉸接在安裝座上，大腿伸縮桿自上而下插設(shè)在大腿支撐管內(nèi)，大腿支撐管上部設(shè)有用于定位大腿伸縮桿的上鎖緊環(huán)，小腿伸縮桿自下而上插設(shè)在小腿支撐管內(nèi)，小腿支撐管下部設(shè)有用于定位小腿伸縮桿的下鎖緊環(huán)；小腿伸縮桿下端與腳踏板上表面外側(cè)固定連接，大腿支撐管連接有可卡在大腿上的弧形定位板，弧形定位板上設(shè)有大腿繃帶，腳踏板上設(shè)有腳繃帶；

小腿支撐管下端設(shè)有下支座，大腿支撐管中下部設(shè)有上支座，氣動肌腱的下端鉸接在下支座上，弧形板上端鉸接在上支座上，弧形板下端與氣動肌腱上端鉸接，弧形板后側(cè)沿上下方向設(shè)有耐磨滑道，安裝座前側(cè)設(shè)有與耐磨滑道滾動連接的滾輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的動力驅(qū)動式下肢關(guān)節(jié)減壓裝置的動力控制轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述氣動肌腱包括氣囊和易于水平及豎向伸縮的菱形編織網(wǎng)，菱形編織網(wǎng)設(shè)在氣囊內(nèi)壁上，氣囊上設(shè)有氣嘴，氣囊外表面設(shè)有柔彈性的外保護(hù)層。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的動力驅(qū)動式下肢關(guān)節(jié)減壓裝置的動力控制轉(zhuǎn)動支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動力控制裝置包括設(shè)在框架上的箱體，箱體內(nèi)設(shè)有蓄電池、伺服控制器、伺服氣動比例閥組、減壓閥、液氮瓶、大腿肌肉群肌電信號傳感器和髖關(guān)節(jié)肌肉群肌電信號傳感器，蓄電池分別與伺服控制器、X向減速電機(jī)、左Y向減速電機(jī)、右Y向減速電機(jī)和伺服電機(jī)通過電纜連接，伺服控制器通過數(shù)據(jù)信號線分別與伺服氣動比例閥組、X向減速電機(jī)、左Y向減速電機(jī)、右Y向減速電機(jī)、伺服電機(jī)、大腿肌肉群肌電信號傳感器和髖關(guān)節(jié)肌肉群肌電信號傳感器連接，液氮瓶的出口通過減壓閥與伺服氣動比例閥組的進(jìn)口連接，伺服氣動比例閥組的出口與氣動肌腱的進(jìn)口連接。