[實用新型]五自由度焊接切割機器人

有效

• 申請號: 201520536312.4
• 申請日: 2015-07-22
• 公開（公告）號: CN204913115U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 楊學兵;丁原彥;王偉;魏來;田強;趙改賓;萬明明;王作鋒
• 申請（專利權）人: 北京中電華強焊接工程技術有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京天悅專利代理事務所(普通合伙) 11311
• 代理人: 任曉航;馬皓

1.一種五自由度焊接切割機器人，包括立柱(2)和機器人本體，所述機器人本體安裝在所述立柱(2)上且能夠沿立柱(2)的垂直方向上下移動；其特征在于：所述機器人本體包括依次相連接的后擺臂座(5)、后擺臂(7)、前擺臂(9)以及機頭裝配組件(10)；所述后擺臂(7)的一端與后擺臂座(5)可轉動地連接，通過后擺臂(7)的轉動帶動機頭裝配組件(10)在水平面內移動；所述后擺臂(7)的另一端與前擺臂(9)可轉動地連接，通過前擺臂(9)的轉動帶動機頭裝配組件(10)實現圓周運動；所述機頭裝配組件(10)與前擺臂(9)的末端相連接；所述機頭裝配組件(10)包括第三傳動機構、斜齒輪接桿(24)、斜齒輪組、座擺臂(27)以及焊接切割工具組件(28)，其中，焊接切割工具組件(28)固定在座擺臂(27)的自由端，第三傳動機構通過從斜齒輪接桿(24)中穿過的中心軸與斜齒輪組連接，該斜齒輪組驅動座擺臂(27)使焊接切割工具組件(28)沿自身軸線自由回轉，實現連接電纜的無纏繞釋放；而且，第三傳動機構還直接驅動斜齒輪接桿(24)以使斜齒輪接桿(24)進行圓周擺動。

2.根據權利要求1所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述第三傳動機構包括蝸輪箱組件(13)、第二齒形帶輪組、傳動軸(16)以及擺動回轉座(44)；所述蝸輪箱組件(13)包括相互嚙合的第二蝸輪(33)和第二蝸桿(31)；所述第二齒形帶輪組包括第二主動輪(21)和第二從動輪(18)，兩者通過第二齒形帶(22)相連接；第二蝸輪(33)通過第二轉軸(35)與第二主動輪(21)相連接，所述第二從動輪(18)可自由轉動地套裝在所述傳動軸(16)上；第二從動輪(18)的下端與所述擺動回轉座(44)固接，所述擺動回轉座(44)的下端與斜齒輪接桿(24)固接。

3.根據權利要求2所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述第三傳動機構還包括第一齒形帶輪組以及第三齒形帶輪組；所述蝸輪箱組件(13)還包括相互嚙合的第一蝸輪(32)和第一蝸桿(30)；所述第一齒形帶輪組包括第一主動輪(14)和第一從動輪(17)，兩者通過第一齒形帶(15)相連接；第三齒形帶輪組包括第三主動輪(19)和第三從動輪(23)，兩者通過第三齒形帶(20)相連接；所述第一蝸輪(32)與第一主動輪(14)通過第一轉軸(34)相連接，第一從動輪(17)與第三主動輪(19)分別固定安裝在所述傳動軸(16)的兩端；第三從動輪(23)與斜齒輪接桿(24)的所述中心軸相固接。

4.根據權利要求3所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述焊接切割工具組件(28)包括焊接切割工具槍(36)、回轉槍座(38)、座擺臂(27)、深溝球軸承(39)以及回轉槍座軸(40)；焊接切割工具槍(36)安裝在回轉槍座軸(40)內，回轉槍座軸(40)安裝于深溝球軸承(39)內圈，深溝球軸承(39)外圈固定于回轉槍座(38)內，回轉槍座(38)裝夾在座擺臂(27)內。

5.根據權利要求4所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述焊接切割工具組件(28)還包括緊固螺母(37)，所述緊固螺母(37)緊固在深溝球軸承(39)上，用于防止深溝球軸承(39)的松動。

6.根據權利要求1-5任一項所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：還包括床身(1)，所述立柱(2)安裝在床身(1)上且能夠沿床身(1)水平移動，所述立柱(2)上設有滾珠絲杠機構(3)，所述機器人本體安裝在該滾珠絲杠機構(3)上。

7.根據權利要求1-5任一項所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述立柱(2)上設有滾珠絲杠機構(3)，所述機器人本體安裝在該滾珠絲杠機構(3)上，所述立柱(2)固接在起固定作用的基座(42)上。

8.根據權利要求1-5任一項所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述機器人本體掛接在所述立柱(2)上，所述立柱(2)上還設有滾珠絲杠機構(3)，所述滾珠絲杠機構(3)與基座(42)相連接。

9.根據權利要求8所述的五自由度焊接切割機器人，其特征在于：所述基座(42)固接在龍門架(43)上，該龍門架(43)安裝在帶導軌的床身(1)上并能夠在導軌上移動。