[實(shí)用新型]一種正交型行走機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520528504.0
• 申請(qǐng)日: 2015-07-21
• 公開（公告）號(hào): CN204800356U
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏國紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連瑞翔機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B23Q7/00
• 分類號(hào): B23Q7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，是一種正交型行走機(jī)器人，特別適用于工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)床與生產(chǎn)線的自動(dòng)上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序、工件輸送等工序和民用智能搬運(yùn)與配送。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的桁架機(jī)器人行走系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)部件都只能做直線運(yùn)動(dòng)，而且運(yùn)動(dòng)單元質(zhì)量大、加速度高，導(dǎo)致振動(dòng)和沖擊強(qiáng)烈；由于其傳動(dòng)主要靠滾珠絲杠傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)以及齒輪齒條，這些只適合在短距離移動(dòng)工件，距離增大時(shí)，成本增加太多，誤差也會(huì)疊加，傳動(dòng)速度太慢，精度也無法控制。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種正交型行走機(jī)器人，利用鋼絲傳動(dòng)的輕巧靈活的特點(diǎn)，克服了現(xiàn)有桁架機(jī)器人中，運(yùn)動(dòng)單元質(zhì)量大、加速度高的缺點(diǎn)。既保證了整個(gè)結(jié)構(gòu)的剛性和抗震性；又采用國際上最先進(jìn)的高精度伺服電機(jī)、編碼器和傳感器等技術(shù)和產(chǎn)品，提高了機(jī)器人的位置精度、運(yùn)動(dòng)精度，不僅可以輕松實(shí)現(xiàn)二維平面運(yùn)動(dòng)，并且能夠準(zhǔn)確定位或停止在運(yùn)動(dòng)軌跡中的任意位置上；其不但速度快精度高，而且距離越遠(yuǎn)越有成本優(yōu)勢(shì)；該系統(tǒng)不僅增加了搬運(yùn)的自由度，而且丟掉了中間的承接部分，從而降低了成本，提高了作業(yè)效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種正交型機(jī)器人行走，其包括伺服電機(jī)一，伺服電機(jī)二，轉(zhuǎn)接板轉(zhuǎn)接板，滑輪張緊組件一，滑輪張緊組件二，導(dǎo)向裝置一，導(dǎo)向裝置二，鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子一，鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子二，機(jī)架一，機(jī)架二，聯(lián)接組塊一、聯(lián)接組塊二、鋼絲一，鋼絲二、機(jī)械臂、控制柜，其中，機(jī)架一與機(jī)架二呈正交設(shè)置，導(dǎo)向裝置一位于機(jī)架一上，導(dǎo)向裝置二位于機(jī)架二上，聯(lián)接組塊二轉(zhuǎn)接板位于導(dǎo)向裝置二上并與鋼絲二固定連接，機(jī)械臂安裝在聯(lián)接組塊二上，轉(zhuǎn)接板安裝在機(jī)械臂上，伺服電機(jī)二的輸出軸延伸入機(jī)架二內(nèi)并驅(qū)動(dòng)鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子二，卷筒轉(zhuǎn)子二上纏繞有鋼絲二，鋼絲二同時(shí)還繞張緊滑輪組件二一圈；其還包括聯(lián)接組塊一，聯(lián)接組塊一通過導(dǎo)向裝置一連接于機(jī)架一上并與鋼絲一相連接，機(jī)架二固定于聯(lián)接組塊一上，伺服電機(jī)一的輸出軸延伸入機(jī)架一內(nèi)并驅(qū)動(dòng)鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子一，鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子一上纏繞有鋼絲一，鋼絲一同時(shí)還繞所述張緊滑輪組件一一圈，伺服電機(jī)一、伺服電機(jī)二均通過電線與控制柜相連。

進(jìn)一步的，機(jī)架一、機(jī)架二均為直線型。

進(jìn)一步的，鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子一與張緊滑輪組件一分別位于機(jī)架一的兩端，鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子二與張緊滑輪組件二分別位于機(jī)架二的兩端。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)接板連接有夾具，具體可以連接抓手、吸盤、端拾器或者各種非標(biāo)夾具。

本發(fā)明的有益效果是：

1、其通過兩組機(jī)架的正交設(shè)置，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人可以行走中在二維平面運(yùn)動(dòng)，而且鋼絲驅(qū)動(dòng)的精度可達(dá)0.003mm/1000mm，其運(yùn)行精度高，利用伺服電機(jī)和編碼器等控制，使得行走和定位都非常靈活，能夠準(zhǔn)確定位或停止在運(yùn)動(dòng)軌跡中的任意位置上。

2、可以減少導(dǎo)軌和支座的承重，從而節(jié)省了材料，降低了制造成本。越是重載荷，成本節(jié)省越多；與皮帶或絲杠等方式相比，本發(fā)明行走距離越遠(yuǎn)，價(jià)格越有優(yōu)勢(shì)。而且運(yùn)行中節(jié)能環(huán)保：可以節(jié)省能源30-50％。

3、提高了工作效率：行走速度最高可達(dá)15米/秒；而普通齒輪齒條傳動(dòng)，速度一般不超過2米/秒。

5、對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)環(huán)境要求不高，減低了對(duì)作業(yè)環(huán)境的惡的要求，不受作業(yè)空間狹小或高溫低溫以及油污粉塵等條件限制。絲杠或齒輪齒條傳動(dòng)對(duì)于使用環(huán)境和潔凈度要求非常高。

6、使用壽命長(zhǎng)、便于現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)。鋼絲磨損了松弛了可以更換，鋼絲本身成本不高。而齒輪齒條很難維修，更換的費(fèi)用太高。

7、應(yīng)用范圍廣，主要應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)椋杭瓤梢杂迷谄囍圃臁⒑娇蘸教臁?shù)控機(jī)床、食品飲料、醫(yī)療器械以及工業(yè)自動(dòng)化等一般工業(yè)工；又可以用在港口碼頭、庫房管理、藥房配藥、自助書店、智能家居、萬能超市等物流搬運(yùn)與配送領(lǐng)域。

8、交貨期短、見效快。采用國際先進(jìn)技術(shù)，和標(biāo)準(zhǔn)配置，縮短了貨期，加快了工廠自動(dòng)化建設(shè)周期。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、伺服電機(jī)一，2、伺服電機(jī)二，3、轉(zhuǎn)接板，4、滑輪張緊組件一，5、滑輪張緊組件二，6、導(dǎo)向裝置一，7、導(dǎo)向裝置二，8、鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子一，9、鋼絲卷筒轉(zhuǎn)子二，10、機(jī)架一，11、機(jī)架二，12、聯(lián)接組塊一，13、聯(lián)接組塊二，14、鋼絲一，15、鋼絲二，16、機(jī)械臂，17、控制柜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。