[實用新型]攀爬機器人

有效

• 申請號: 201520516042.0
• 申請日: 2015-07-16
• 公開（公告）號: CN204775575U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 史朋要;徐麗;謝濤;翟春悅;李雨豪;王俊敏;姜毅
• 申請（專利權）人: 南昌工學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南昌青遠專利代理事務所(普通合伙) 36123
• 代理人: 劉愛芳

1.一種攀爬機器人，其特征在于：包括主體框架、設置于主體框架四個角處的行走機構，每個行走機構包括固定于主體框架上的行走驅動電機、與該行走驅動電機上的驅動齒輪嚙合的從動齒輪、鉸接于主體框架上的從動桿和主動力桿，還包括動力傳輸桿，所述動力傳輸桿的一端固定于從動齒輪的中心，其另一端與所述主動力桿固定連接；還包括支撐桿，所述主動力桿和從動桿的外端部均與支撐桿鉸接，在所述支撐桿的前端部還設置有吸盤，所述吸盤與主體框架上的負壓泵對應連通。

2.如權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于：在所述主動力桿的內部還設置有通道，所述通道的開口設置于所述主動力桿前端部，每個行走機構還包括轉彎單元，所述轉彎單元包括內嵌于通道內部、且可在通道內往復運動的伸縮桿，所述主動力桿經由伸縮桿的前端與支撐桿鉸接；在所述主動力桿前端部的外壁上還設置有兩個平行設置的支撐板，并在兩個支撐板上均開設有安裝口，在兩個支撐板之間還設置有第一驅動齒輪，并在該第一驅動齒輪的安裝口內壁上設置有內螺紋，所述轉彎單元還包括螺桿，所述螺桿貫穿所述支撐板上的安裝口和第一驅動齒輪的安裝口，且所述第一驅動齒輪經由所述螺桿設置于兩個安裝口之間；所述轉彎單元還包括用于驅動所述第一驅動齒輪轉動的轉彎電機，所述轉彎電機固定于所述主動力桿上；所述轉彎電機經由該轉彎電機輸出軸上的動力輸出齒輪與所述第一驅動齒輪嚙合，位于支撐桿一側的螺桿的端部與所述支撐桿鉸接；

在所述支撐桿的前端部設置有吸盤安裝口，在所述吸盤的上端設置有與吸盤的吸氣口對應連通的剛性導氣管，在所述剛性導氣管上還設置有軸承，所述剛性導氣管經由所述軸承設置于所述吸盤安裝口內。

3.如權利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于：每個行走機構還包括連接件，所述主動力桿、從動桿均與所述連接件鉸接，所述行走驅動電機、從動齒輪均對應設置于所述連接件上；在所述連接件的端部還設置有用于帶動所述連接件轉動的傳動軸，所述連接件經由其兩端的傳動軸鉸接于所述主體框架上；并在所述傳動軸的端部設置有轉動齒輪，還包括用于驅動所述轉動齒輪轉動的第二驅動電機，所述第二驅動電機上的第二驅動齒輪與所述轉動齒輪嚙合。

4.如權利要求3所述的攀爬機器人，其特征在于：所述負壓泵為兩個，位于對角線上的兩個吸盤與其中一個負壓泵對應連接，剩余兩個吸盤與另一個負壓泵對應連接。

5.如權利要求4所述的攀爬機器人，其特征在于：所述通道的截面為矩形結構。

6.如權利要求5所述的攀爬機器人，其特征在于：所述主體框架呈板狀“王”字形結構。

7.如權利要求6所述的攀爬機器人，其特征在于：所述負壓泵設置于所述主體框架的底部。

8.如權利要求7所述的攀爬機器人，其特征在于：所述動力傳輸桿的對應端部固定于所述主動力桿的中間位置處。