[實用新型]一種多關節工業機器人

有效

• 申請號: 201520491353.6
• 申請日: 2015-07-09
• 公開（公告）號: CN204772541U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 李波濤;張攀峰;袁海耀;王凌;何育才
• 申請（專利權）人: 浙江金鷹塑料機械有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 寧波市鄞州甬致專利代理事務所(普通合伙) 33228
• 代理人: 王樹鏞

技術領域

本實用新型涉及一種多關節工業機器人，屬于機械設備技術領域。

背景技術

目前，工業機器人作為一種通用的工業機器人自動化設備，廣泛應用于上下料、焊接、噴涂、涂膠等各種自動化、無人化生產線，但是現有技術的工業機器人大多體積龐大，不適合夾取小型物料，注塑機生產出來的塑料片仍然是由工人手工拿取的，生產效率低下，容易造成用工短缺的問題。為了解決上述困難，需要開發一款適合夾取小型物料的多關節工業機器人。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種多關節工業機器人。

本實用新型要解決的問題是現有技術的工業機器人不適合夾取小型物料的問題。

為實現本實用新型的目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種多關節工業機器人，包括支撐架、第一氣缸、第一滑塊、橡膠墊、控制器、第一滑軌、第一內筒、第一外筒、第一電機、魚眼軸承、第二氣缸、支撐板、第二內筒、第二外筒、第二電機、第二滑塊、第二滑軌、底板、第三電機、絲杠、絲母、連接軸和軸承架，所述第一滑軌上安裝兩個第一滑塊，第一滑塊一側安裝橡膠墊，第一氣缸的活塞桿與第一滑塊相連，第一氣缸安裝在支撐架上，支撐架安裝在第一滑軌上，第一滑軌安裝在第一內筒左端，第一內筒右端安裝在第一外筒內，第一內筒可在第一外筒內旋轉，第一外筒內安裝第一電機，第一電機的輸出軸與第一內筒相連，第一外筒左右兩側各安裝兩個魚眼軸承，魚眼軸承上安裝連接軸，連接軸安裝在第二氣缸的活塞桿上，第二氣缸安裝在支撐板上，支撐板安裝在第二內筒上，第二內筒下端安裝在第二外筒內，第二內筒可在第二外筒內旋轉，控制器安裝在第二外筒上，控制器通過導線與第一電機相連，第二外筒內安裝第二電機，第二電機的輸出軸與第二內筒相連，第二電機通過導線與控制器相連，第二外筒下安裝絲母，絲母安裝在絲杠上，絲杠左右兩端各安裝在軸承架上，軸承架安裝在底板上，絲杠右端通過聯軸器與第三電機相連，第三電機安裝在底板上，第三電機通過導線與控制器相連，第二外筒下左右兩端各安裝第二滑塊，第二滑塊安裝在第二滑軌上，第二滑軌安裝在底板上。

所述第一氣缸內置第一電磁閥，第一電磁閥通過導線與控制器相連。

所述第二氣缸內置第二電磁閥，第二電磁閥通過導線與控制器相連。

本實用新型的優點是：控制器控制第一氣缸內置第一電磁閥的通電或斷電，使第一氣缸的活塞桿做伸縮運動，使兩個第一滑塊相互靠近或相互遠離，使橡膠墊夾取小型物料；控制器控制第一電機正轉或反轉，使第一內筒旋轉，帶動橡膠墊旋轉，來改變橡膠墊夾取的角度；控制器控制第二氣缸內置第二電磁閥的通電或斷電，使左側的第二氣缸的活塞桿做伸展運動，使右側的第二氣缸的活塞桿做收縮運動，使第一外筒向一側傾斜，來改變橡膠墊的夾取角度；控制器控制第二電機的正轉或反轉，使第二內筒旋轉，來改變橡膠墊的朝向；控制器控制第三電機正轉或反轉，使絲杠正轉或反轉，使絲母在絲杠上或左或右的旋轉，使第二外筒在絲杠上或左或右的移動，使第二滑塊在第二滑軌上移動，使橡膠墊移動，來改變橡膠墊的夾取距離。

附圖說明

圖1是本實用新型一種多關節工業機器人整體結構主視圖；

圖2是本實用新型一種多關節工業機器人a部結構的右視圖；

圖3是本實用新型一種多關節工業機器人b部結構的俯視圖；

圖中：1、支撐架2、第一氣缸3、第一滑塊4、橡膠墊5、控制器6、第一滑軌7、第一內筒8、第一外筒9、第一電機10、魚眼軸承11、第二氣缸12、支撐板13、第二內筒14、第二外筒15、第二電機16、第二滑塊17、第二滑軌18、底板19、第三電機20、絲杠21、絲母22、連接軸23、軸承架。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步的說明。