[實用新型]三軸機器人涂膠設備

有效

• 申請號: 201520485585.0
• 申請日: 2015-07-03
• 公開（公告）號: CN204817070U
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 韓毅軍;時丕林;劉桂紅
• 申請（專利權）人: 大連華工創新科技股份有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10;B05C13/00;B05C11/00;B05D3/00
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1.一種三軸機器人涂膠設備，其特征在于包含三軸機器人(1)、供膠裝置(9)、雙組份涂膠頭(6)、雙工位自動涂膠工作臺(8)或多工位自動旋轉涂膠工作臺(23)、等離子處理設備(20)、清洗廢液回收裝置(16)、智能控制系統；

所述三軸機器人(1)的結構形式為龍門式或懸臂式線性機器人，雙組份涂膠頭(6)和等離子處理頭(5)固定在三軸機器人(1)上并能能實現X、Y、Z三軸聯動，主要運動傳動部件采用直線導軌、直線軸承、滾珠絲杠、齒輪齒條或者齒輪、齒形帶、伺服電機或步進電機，工件(19)放置在雙工位自動涂膠工作臺(8)或多工位自動旋轉涂膠工作臺(23)上固定不動，實現涂膠；三軸機器人(1)具有自動控制操作功能，能夠完成可編程操作，能實現自動涂膠或等離子處理工作；所述工件(19)是多面體或多曲面體；

所述供膠裝置(9)包括A膠桶(10)、B膠桶(11)、A膠計量泵(12)、B膠計量泵(13)、膠管、供膠管路、A膠料桶(21)、B膠料桶(22)，A膠自動上料裝置(17)將A膠料桶(21)里面的A膠輸送到A膠桶(10)里，B膠自動上料裝置(18)將B膠料桶(22)里面的B膠輸送到B膠桶(11)里；A膠桶(10)里的A膠經過A膠計量泵(12)以及B膠桶(11)里的B膠經過B膠計量泵(13)分別輸送到雙組份涂膠頭(6)里，A膠和B膠在雙組份涂膠頭(6)里混合后涂到工件(19)上；

所述雙組份涂膠頭(6)是多組份聚氨酯針閥水清洗涂膠頭或多通道水清洗雙組份涂膠頭或雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭，實現自動涂膠，實現了先用水清洗，然后用壓縮空氣清洗的方式，消除了溶劑對操作人員身體健康帶來的威脅以及對環境造成的污染；雙組份多功能涂膠頭或單組份涂膠頭能采用水或溶劑兩種介質清洗；

所述雙工位自動涂膠工作臺(8)或多工位自動旋轉涂膠工作臺(23)，雙工位自動涂膠工作臺(8)采用伺服電機或步進電機或氣缸驅動，工件(19)分別放在兩個移動工作臺上交替涂膠，即一個涂膠工位和一個上下料工位；多工位自動旋轉涂膠工作臺(23)有2個以上的工位，涂膠時工作臺停止旋轉，完成涂膠工作臺旋轉到下一個工位；工件(19)固定在工作臺的工裝夾具(7)上或工件(19)沿著一個自由度或者兩個自由度旋轉或擺動或移動，并用工裝夾具(7)夾緊定位，工件(19)和三軸機器人(1)聯動；

所述等離子處理設備(20)包括等離子發生器、等離子處理頭(5)，等離子處理頭(5)對準工件(19)軌跡，借助壓縮空氣將等離子火焰噴向工件(19)的表面，等離子處理頭(5)通過管路和等離子發生器相連；等離子處理頭(5)固定在三軸機器人(1)上，三軸機器人(1)帶動等離子處理頭(5)運行，等離子處理頭(5)的運行軌跡和涂膠軌跡一致，等離子表面處理設備對工件(19)表面進行等離子處理，增加聚氨酯膠條和工件(19)的粘結強度、附著力，等離子處理設備(20)處理金屬工件或非金屬工件；

所述清洗廢液回收裝置(16)設有回收桶，將雙組份涂膠頭(6)清洗后的水或溶劑自動回收；

所述自動上下工件裝置包括上下工件的機械手，機械手完成工件(19)的上料以及涂膠后的工件(19)下料任務；

所述智能控制系統包括機器人控制柜(14)、電控柜(15)、工控機、觸摸屏以及控制軟件，控制系統采用智能化設計，自動控制三軸機器人(1)、等離子處理設備(20)、雙工位自動涂膠工作臺(8)或多工位自動旋轉涂膠工作臺(23)、供膠裝置(9)、雙組份涂膠頭(6)；采用數控編碼技術，技術基于PC控制技術的理念和總線端子模塊以及TwinCAT自動化軟件和EtherCAT實時以太網解決方案，通過以太網實現自動控制；能利用智能手機或電腦通過互聯網、無線網絡、Wi-Fi、GPS通信，并能實現遠程控制或快速查閱或實時運行監控或故障診斷，實現快速解決現場問題；

通過工控機、觸摸屏、數控編碼技術，選擇待加工的CAD圖形，首先將等離子處理頭(5)調整到合適的位置，三軸機器人(1)、等離子處理頭(5)在智能控制系統的指揮下沿所選圖形軌跡運動，等離子處理設備(20)對工件(19)涂膠表面進行等離子表面處理；將雙組份涂膠頭(6)調整到合適的位置，涂膠過程中，A膠計量泵(12)、B膠計量泵(13)精確計量將雙組份聚氨酯輸送到涂膠頭中，雙組份涂膠頭(6)中的攪拌葉按照設定好的轉速將雙組份原料均勻混合，從雙組份涂膠頭(6)的噴嘴中吐出，三軸機器人(1)、雙組份涂膠頭(6)在智能控制系統的指揮下沿所選圖形軌跡運動，完成涂膠；智能控制系統控制機械部分實現聯動，控制粘結膠的溫度、壓力、粘度、配比以及反應固化時間，通過精確計量系統、分別按一定比例，定量均勻涂膠；雙工位自動涂膠工作臺(8)和多工位自動旋轉涂膠工作臺(23)、工裝夾具(7)和三軸機器人(1)聯動。