[實用新型]一種四爪夾持機械手

有效

• 申請號: 201520483811.1
• 申請日: 2015-07-08
• 公開（公告）號: CN204772538U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 王鋒波;杜娟;劉曉東;胡云萍
• 申請（專利權）人: 聊城大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 山東舜天律師事務所 37226
• 代理人: 李新海

1.一種四爪夾持機械手，包括方形支架，其特征是：所述方形支架的頂部固定有凸輪分割器組件，凸輪分割器組件的輸出端連接轉盤組件，轉盤組件末端連接上下移動機構，上下移動機構末端連接2個手爪機構。

2.根據權利要求1所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述凸輪分割器組件主要包括分割器，接近開關，分割器固定于機架頂部，分割器輸出軸徑一端固定有接近開關。

3.根據權利要求1所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述轉盤組件主要有固定筒，圓形轉盤，開關擋塊，接近開關，行程開關，擺動臂組成；固定筒下端與機架連接固定；圓形轉盤與分割器的輸出端連接，圓形轉盤與擺動臂的一端連接固定，圓形轉盤上設有開關擋塊，固定筒上設有接近開關、行程開關。

4.根據權利要求3所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述圓形轉盤有兩個，一個是下端大圓盤，一個是上端小圓盤；下端大圓盤固定于分割器的輸出端上，上端小圓盤上間隔固定有兩塊開關擋塊；軸套上設有開關固定座、行程開關，開關固定座連接接近開關。

5.根據權利要求1所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述上下移動機構包括氣缸，過渡板，氣缸執行器，末端連接板，過渡板固定于擺動臂的末端，氣缸執行器固定于過渡板上，氣缸執行器在氣缸帶動下可以上下運動，氣缸執行器上端連接氣缸，下端連接末端連接板。

6.根據權利要求1所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述手爪機構主要包括氣缸缸體，接近開關支座，接近開關，手爪，手爪指甲，氣缸缸體連接于末端連接板上，氣缸缸體的四周設有四個手爪，手爪末端連接手爪指甲，接近開關支座連接于末端連接板上，接近開關支座固定接近開關。

7.根據權利要求6所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述手爪機構共有兩個，對稱設置在末端連接板的兩端。

8.根據權利要求1所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述方形支架上固定有限位板，限位板上端高出頂板。

9.根據權利要求8所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述方形支架主體結構由四塊豎直鋁型材一，八塊水平鋁型材二組成，八塊水平鋁型材二分成兩組，四塊一組，固定在四塊豎直鋁型材一的中間部位；固定板固定于兩組鋁型材二之間，固定板通過槽型孔連接支撐架，其位置在水平方向可以做微小的調整，支撐架通過螺絲連接橫向板。

10.根據權利要求9所述的一種四爪夾持機械手，其特征是：所述鋁型材一的上下兩端分別固定頂板，底板，頂板和底板和鋁型材一結合部位的四周固定有四塊頂部支撐板和四塊底部支撐板，頂板設有相應的螺紋孔和光孔以固定凸輪分割器組件和轉盤組件，底板四角設有螺紋孔，用于安裝調整螺絲。