[實用新型]配套卷繞機的軌道式助力機械手系統

有效

• 申請號: 201520482305.0
• 申請日: 2015-07-02
• 公開（公告）號: CN204913881U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 徐美容
• 申請（專利權）人: 杭州永興化纖有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種配套卷繞機的軌道式助力機械手系統，其特征在于：包括傳送系統，執行系統，PLC系統，支撐機構；所述傳送系統位于卷繞單元機裝卸口一側，所述支撐機構位于傳送系統上方，所述支撐機構包括腳架和橫梁，所述執行系統懸掛于支撐機構的橫梁，與卷繞單元機裝卸口位置對應，所述執行系統設置有若干套，若干執行系統與卷繞單元機一一對應，所述PLC系統控制執行系統動作。

2.根據權利要求1所述的配套卷繞機的軌道式助力機械手系統，其特征是：所述傳送系統包括兩套平行設置的傳送機構，所述每套傳送機構包括兩個傳動基座，所述傳動基座內設置有驅動電機，兩個傳動基座上均設置有傳動輥，兩傳動輥上套設有傳送帶，所述驅動電機同傳動輥連接，所述傳送帶一側設置有過渡平板。

3.根據權利要求1所述的配套卷繞機的軌道式助力機械手系統，其特征是：所述執行系統包括平衡吊主機、機械臂、機械手，平衡吊主機與橫梁連接，機械臂與平衡吊主機轉動連接，機械手與機械臂活動連接。

4.根據權利要求3所述的配套卷繞機的軌道式助力機械手系統，其特征是：所述平衡吊主機包括機座，所述機座固定于支撐機構的橫梁，所述機座上設置有機身，所述機身內部設置有步進電機，所述機身下方連接設置有主機盤，所述主機盤上設置轉動軸，轉動軸與機身內部步進電機連接且伸出于主機盤下方，所述傳動連接轉盤，轉盤與主機盤之間設置有若干滾珠，所述機械臂固定于轉盤上。

5.根據權利要求4所述的配套卷繞機的軌道式助力機械手系統，其特征是：所述機械臂包括六個活動關節，分別為第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節和第六關節，所述六個活動關節依次連接，所述第一關節固定于轉盤上，第二關節與第一關節上下伸縮連接，第三關節與第二關節上下伸縮連接，所述第三關節一側設置有橫向部位，橫向部位包括凸出臂體，所述凸出臂體上設置有兩個支撐條，所述支撐條上開設有可供第四關節橫向運動的滑軌，所述第三關節上設置有控制第四關節橫向運動的步進電機，第四關節與第三關節軸動連接，所述第四關節內設置有相連接的步進電機與角度傳感器，控制第四關節的俯仰自由度，第五關節與第四關節伸縮連接，第六關節與第五關節伸縮連接，機械手固定于第六關節上。

6.根據權利要求5所述的配套卷繞機的軌道式助力機械手系統，其特征是：所述機械手包括基座、指尖關節、關節短連桿、關節長連桿、步進電機；所述基座固定于第六關節上，所述基座上設置有定位柱，所述關節長連桿與基座鉸接，所述關節短連桿與關節長連桿鉸接，所述指尖關節與關節短連桿鉸接，所述指尖關節、關節短連桿、關節長連桿上分別設置有步進電機。