[實用新型]一種清掃機器人

有效

• 申請號: 201520481446.0
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN205094334U
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發明（設計）人: J.維森蒂
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 姚冠揚

技術領域

本公開涉及控制移動機器人以保持在一個區域內，特別是自主清掃機器人，并且特別地涉及指定清掃區域的技術。

背景技術

機器人一般是一種通過計算機或電子編程引導的機電機器。執行例如地板清掃的家居功能的自主機器人現在是易于獲得的消費產品。移動機器人具有在它們的環境中移動的能力，而不固定到一個物理位置；然而，在一個房間里工作的真空吸塵機器人可能在令人滿意地完成真空吸塵之前無意地從一個房間漫游到另一房間，或者從一個區域漫游到另一區域。

實用新型內容

總體上，本公開涉及一種移動機器人以及一種將所述機器人的運動限制到有限區域的方法，所述有限區域例如區域地毯的表面。機器人可以包括在清掃過程中使用的多個傳感器，并且這些傳感器中的一個或多個可以有利地構造為幫助限制機器人運動到規定的區域，例如地板表面的機器人在其上開始清掃過程的區域。在使用中，這種限制使得用戶能夠清掃基于區域的地板類型選擇的區域。例如，本文描述的概念和方法可以被有利地利用，以將清掃機器人保持在區域地毯上用于清掃所述區域地毯。在機器人由于區域地毯的高度或因為地毯在下層硬地板表面上的滑動而很難機動到其上的區域地毯的清掃中，可以實現特別的好處。

在一些方面，一種清掃機器人包括：底盤；驅動系統，其連接到所述底盤并構造為驅動所述機器人穿過地板表面；信號發生器，其由底盤承載并布置為朝向所述地板表面指引信號；傳感器，其由所述底盤承載并響應于來自地板表面的被指引的的反射；以及控制器，其與所述驅動系統和所述傳感器通信，所述控制器構造為控制所述驅動系統，以響應傳感器而改變所述機器人的方向，所述傳感器接收指示所述地板表面邊緣的反射信號，從而阻止所述機器人越過所述地板表面邊緣。

實施方案可以包括以下特征中的一個或者任何兩個或多個的組合。

在一些實施方案中，所述控制器被構造為響應指示所述機器人正在其上移動的區域地毯的邊緣的反射信號而重新指引所述機器人，所述反射信號指示來自鄰近所述區域地毯的邊緣的地板的反射。

在特定實施方案中，所述清掃機器人，還包括圍繞所述機器人外周邊緣設置在不同位置處的多個相關聯的成對信號發生器和傳感器，并且其中，所述控制器被構造用于根據傳感器接收指示地板表面邊緣的反射信號改變機器人方向。

在特定實施方案中，所述傳感器響應于指示所述地板表面高度的反射信號的特征。

在一些實施方案中，所述傳感器響應于指示所述地板表面反射率的反射信號的特征。

在一些實施方案中，所述傳感器響應于指示地板表面粗糙度的反射信號的特征。

在特定實施方案中，所述信號發生器被構造為發射紅外信號，并且其中，所述傳感器響應于來自所述地板表面的所述紅外信號的反射。

在一些實施方案中，所述控制器還被構造為在預定的一組情況下控制所述驅動系統驅動所述機器人穿過所述地板表面的邊緣。

在特定實施方案中，所述控制器還被構造為重新指引所述機器人離開懸壁邊緣，所述懸壁邊緣通過在所述傳感器處缺乏反射信號而感應到。

除非另外定義，否則本文使用的所有技術和科學術語具有與本實用新型所屬領域的普通技術人員所普遍理解的相同含義。雖然與本文所描述的類似或等同的方法和材料可以在本實用新型的實踐或測試中使用，合適的方法和材料在下面描述。本文提及的所有出版物、專利申請、專利和其它參考文獻都通過引用以其整體并入本文。在沖突的情況下，將以包括定義的本說明書為準。此外，材料、方法和例子僅是說明性的，并不旨在進行限制。

本實用新型的其它特征和優點從下面的詳細描述并且從權利要求書中將是顯而易見的。

附圖說明

圖1是有代表性機器人的透視圖，

圖2是圖1所示的機器人的透視圖，

圖3是用于移動機器人的有代表性控制器的示意圖，

圖4是用于區域局限過程的操作的有代表性安排，

圖5A示出了在代表性環境中的訓練程序，

圖5B示出了在兩個地板表面之間的邊界處的機器人，

圖5C是在兩個不同地板表面之間的邊界處的機器人的示意性側視圖，

圖5D是在兩個不同地板表面之間的升高邊界處的機器人的示意性側視圖，

圖6是用于有代表性基線分布的確定過程的操作的有代表性安排，

圖7是用于探測分布的確定過程的操作的有代表性安排，

圖8是示出在機器人運動期間從傳感器收集的數據的圖表，以及