[實用新型]一種大苗水稻插秧機器手

有效

• 申請號: 201520480337.7
• 申請日: 2015-07-03
• 公開（公告）號: CN204733573U
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發明（設計）人: 閆國琦;廖思聰;周偉隆;陳英志;阮易強
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付曄

技術領域

本實用新型涉及農業機械領域，特別涉及一種大苗水稻插秧機器手。

背景技術

目前水稻插秧機主要用于毯狀中、小秧苗，但這類插秧機不適合小地塊或特殊地形水田的機械化作業，也不適合大秧苗，而且中、小秧苗生長周期較長，育苗環節成本較高。大苗插秧是我國長江流域連作晚稻地區要求的種植方式，而且雙季稻種植也以大苗插秧為主。但是，大苗插秧主要采用傳統人工插秧方式，機械化作業質量不高，目前適合大秧苗的插秧機械產品較少，現有的滾動直插式插秧機和往復直插式插秧機都因為分插輪直徑的限制，難以代替人工插大秧苗。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中存在的缺點，提供一種結構簡單、體積小、質量輕、成本低的大苗水稻插秧機器手。

本實用新型的目的通過下述技術方案實現：

一種大苗水稻插秧機器手，包括運動機構和機器手5；運動機構包括機器臂、關節和緩沖限位塊；機器手5包括機器手框架19、機器手杠桿20和機器手關節21；機器手框架19的形狀為U形，其U形的兩邊固定在最后一個機器臂的末端，其U形的頂部設置有機器手調節槽22，機器手關節21可以在機器手調節槽22中平移或固定，用于調節機器手的開合寬度；機器手杠桿20包括前端和后端，其前端與后端通過機器手關節21相連接；機器手杠桿20的前端位于機器手框架19的外部，機器手杠桿20的前端內側粘合有柔性機器手緩沖器23，在夾緊秧苗時起到保護作用；機器手杠桿20的后端位于機器手框架19的內部，機器手杠桿20的后端外側通過機器手復位彈簧17與機器手框架19相連，在機器手復位彈簧17的拉緊下，機器手一般呈閉合狀態；機器手杠桿20的后端內測通過機器手驅動鋼纜18與機器手驅動電機16相連，機器手驅動電機16固定在最后一個機器臂的中部，機器手驅動電機16啟動時會收緊機器手驅動鋼纜18，使得機器手呈張開狀態。

所述運動機構為平面限位關節機器臂，包括兩個以上的機器臂，機器臂與機器臂之間通過關節連接，每個關節的左右兩側都配置有緩沖限位塊，當關節轉動時，通過關節與其對應的緩沖限位塊接觸限位，使機械臂呈水平或垂直狀；第一個機器臂固定在插秧機船板或機身上，最后一個機器臂的末端固定有機器手5。

所述運動機構有4個機器臂和3個關節；關節6、關節7和關節8的左右兩側都配置有緩沖限位塊9；第一個機器臂即機器臂1固定在插秧機船板或機身上，機器臂1與機器臂2之間通過關節6連接，當關節6逆時針旋轉時，由緩沖限位塊9接觸限位，機器臂1與機器臂2呈直線狀態，當關節6順時針旋轉時，由緩沖限位塊9接觸限位，機器臂1與機器臂2呈垂直狀態；機器臂2與機器臂3之間通過關節7連接，逆時針旋轉時呈垂直狀態，順時針旋轉時呈直線狀態；機器臂3與最后一個機器臂即機器臂4之間通過關節8連接，逆時針旋轉時呈直線，順時針旋轉時呈垂直。

機器臂1、機器臂2和機器臂3的左右兩側均固定有一個以上的滑輪14；導向輪13固定在插秧機船板或機身上，導向輪13位于驅動輪12至機器臂1底座的連線中部，并與機械臂1上兩側滑輪在同一豎直線上；鋼纜15的兩端分別固定在機器臂4的左右兩側，并經過機器臂1、機器臂2和機器臂3兩側的滑輪14以及導向輪13套裝在驅動輪12上；驅動輪12固定在驅動電機11的輸出軸上，并與機械臂1的滑輪在同一豎直面上；驅動電機11設置在機器臂1的下方，并通過拉緊彈簧10固定在插秧機船板或機身上，用于保持鋼纜15的張緊度，以及鋼纜15與驅動輪12之間具有足夠的摩擦力。

滑輪14為雙輪結構，可以增加力矩。