[實用新型]無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置

有效

• 申請號: 201520478050.0
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN205010227U
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 付云飛;袁建龍
• 申請（專利權）人: 內蒙古麥酷智能車技術有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置。

背景技術

世界各發達國家都開始研發無人駕駛車輛，無人駕駛車輛需要通過各種傳感器收集行駛環境信息，車載中心電腦處理收集到的信息，發出指令，驅使無人駕駛車輛實現正確行使。如路面有坡度，無人駕駛車輛需要調整其行駛速度和轉向等控制參數，所以，無人駕駛車輛需要裝備一個坡度路面自動調整裝置。為了解決這一技術問題，我們設計了一個無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置。本實用新型實現了無人駕駛車輛在有坡度的路面上行駛時，自動調整行駛速度或轉向參數，減少無人駕駛車輛在有坡度的路面上行駛而造成的事故和財產的損失。

實用新型內容

針對以上所述，本實用新型的目的在于提供一種無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置，它包括固定在車軸處的雙軸傾角感應器，安裝在車里的AD轉換器，AD轉換器與雙軸傾角感應器相連接，裝在車里的微處理器與AD轉換器相連接，車載中心電腦連接微處理器、轉向控制裝置、油門控制裝置和剎車控制裝置。本實用新型通過測量，得到路面坡度情況，讓無人駕駛車輛在坡度路面上安全行駛。

為了實現本實用新型的目的，所采用的技術方案是：一種無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置，安裝在車輛車軸上的雙軸傾角感應器可以測量到行駛方向(定義為X方向)和側向(定義為Y方向)的路面坡度值，由AD轉換器把接收到的傾角值電信號轉換成數字信號傳送給微處理器，微處理器把接收到的傾角值的數字信號通過修正單元進行傾角值的修正，最終得到實際傾角值，把實際傾角值由傳送單元傳送給車載中心電腦，車載中心電腦通過對收集到的道路環境信息(包括路面坡度)，周邊其它車輛的運動狀態信息等，對當前行駛狀況進行綜合判斷，并發送指令給轉向控制裝置、油門控制裝置和剎車控制裝置，進行速度或轉向的調節。

本實用新型的有益效果：當無人駕駛車輛在有坡度的路面上行駛時，通過識別坡度路面的坡度變化，讓無人駕駛車輛在有坡度的路面上行駛時，自動調整行駛速度或轉向。從而可減少無人駕駛車輛因路面有坡度而造成的事故和財產的損失。

附圖說明

附圖1為本實用新型整體結構示意圖。

附圖1，雙軸傾角感應器1、AD轉換器2、AD轉換器3、微處理器6(修正單元4、傳送單元5)、車載中心電腦7、轉向控制裝置8、油門控制裝置9、剎車控制裝置10。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明。

附圖1顯示了本實用新型一種實施方式的無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置的結構。

如附圖1所示，一種無人駕駛車輛坡度路面自動調整裝置，它包括雙軸傾角感應器1、AD轉換器2、AD轉換器3、微處理器6、車載中心電腦7、轉向控制裝置8、油門控制裝置9、剎車控制裝置10。安裝在車輛車軸上的雙軸傾角感應器1可以測量到行駛方向(定義為X方向)和側向(定義為Y方向)的路面坡度值，由AD轉換器2和AD轉換器3把接收到的傾角值電信號轉換成數字信號傳送給微處理器6，微處理器6把接收到的傾角值的數字信號通過修正單元4進行傾角值的修正，最終得到實際傾角值，把實際傾角值由傳送單元5傳送給車載中心電腦7，車載中心電腦7做出判斷后發出指令給轉向控制裝置8、油門控制裝置9和剎車控制裝置10，進行速度或轉向的調節。

其雙軸傾角感應器1測量的傾角值因加速度的變化產生偏差，所以，需要微處理器6的修正單元4對傾角值偏差進行的修正。車載中心電腦7把此時車輛的加速度數據傳送給微處理器6中的修正單元4，修正單元4結合加速度對傾角值的影響，對測得的傾角值進行修正，最終得到實際傾角值，再由傳送單元5把實際傾角值傳送給車載中心電腦7，車載中心電腦7根據所獲得的路面坡度情況，做出判斷后發出指令給轉向控制裝置8、油門控制裝置9和剎車控制裝置10，進行速度或轉向的調節。

無人駕駛車輛行駛在不同坡度路面上，無人駕駛車輛需要根據不同的路面坡度情況，做出相應的行駛策略。比如，遇到上坡路，如果坡度很大，車輛就需要調低速度；如果遇到側向坡度很大，在轉彎時，必須調整其轉向的參數，使車輛安全轉向。車載中心電腦7通過對收集到的道路環境信息(包括路面坡度)以及周邊其它車輛的運動狀態信息等，對當前行駛狀況進行綜合判斷，并發送指令給轉向控制裝置8、油門控制裝置9和剎車控制裝置10，進行速度或轉向等的調節。