[實用新型]一種機器人手

有效

• 申請號: 201520465411.8
• 申請日: 2015-07-01
• 公開（公告）號: CN204712065U
• 公開（公告）日: 2015-10-21
• 發明（設計）人: 于忠
• 申請（專利權）人: 西北工業大學（張家港）智能裝備技術產業化研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B23Q7/04
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 陸華君

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，特別是涉及一種機器人手。

背景技術

在機器人取放料自動化作業中，機器人手爪需要將零件裝載到機臺的治具上，待零件加工完畢后，機器人手爪再從機臺的治具上取下零件。從機臺的治具上取下零件時，不需要機器人手爪有很高的定位精度，然而，機器人手爪抓取堆放在物料盤里的零件時，由于堆放在物料盤里的零件可能擺放不規整，需要機器人手爪有較大的適應范圍，同時，又要求機器人手爪精確定位零件才能將零件準確固定到機臺上。

現有技術中的機械手爪存在結構復雜、成本高的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人手，以克服現有技術中的不足。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

本申請實施例公開一種機器人手，包括支座、轉動安裝于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之間形成一夾持空間，所述第一手指和第二手指的末端分別轉動連接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的末端轉動連接于一圓柱銷，所述支座上開設有一滑槽，所述圓柱銷沿所述滑槽移動，所述支座上還固定有一氣缸，所述氣缸和圓柱銷之間設有第三連桿，所述第三連桿的兩端分別轉動連接于所述氣缸和圓柱銷，所述連桿的中部轉動固定于所述支座上。

優選的，在上述的機器人手中，所述支座包括矩形的主體部，所述主體部的一端的兩側分別凸伸有第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分別轉動連接于所述第一延伸部和第二延伸部上。

優選的，在上述的機器人手中，所述主體部另一端的一側凸伸有汽缸安裝部，所述氣缸固定于所述氣缸安裝部上。

優選的，在上述的機器人手中，所述第一手指和第二手指之間固定有彈簧。

優選的，在上述的機器人手中，所述第一手指和第二手指的相對面上分別固定有襯墊。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：本實用新型的機器人手，結構簡單，成本低。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1所示為本實用新型具體實施例中機器人手的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行詳細的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

參圖1所示，機器人手，包括支座1、轉動安裝于所述支座上的第一手指2和第二手指3，所述第一手指2和第二手指3之間形成一夾持空間，所述第一手指2和第二手指3的末端分別轉動連接有第一連桿4和第二連桿5，所述第一連桿4和第二連桿5的末端轉動連接于一圓柱銷6，所述支座上開設有一滑槽7，所述圓柱銷6沿所述滑槽7移動，所述支座1上還固定有一氣缸8，所述氣缸和圓柱銷之間設有第三連桿9，所述第三連桿9的兩端分別轉動連接于所述氣缸8和圓柱銷6，所述第三連桿9的中部轉動固定于所述支座1上。

進一步地，所述支座1包括矩形的主體部11，所述主體部的一端的兩側分別凸伸有第一延伸部12和第二延伸部13，所述第一手指2和第二手指3分別轉動連接于所述第一延伸部12和第二延伸部13上。

更進一步地，所述主體部11另一端的一側凸伸有汽缸安裝部14，所述氣缸8固定于所述氣缸安裝部14上。

進一步地，所述第一手指2和第二手指3之間固定有彈簧10。

進一步地，所述第一手指2和第二手指3的相對面上分別固定有襯墊15。

本實用新型的機器人手，結構簡單，成本低。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅是本申請的具體實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本申請原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本申請的保護范圍。