[實用新型]一種機器人關節結構

有效

• 申請號: 201520464550.9
• 申請日: 2015-07-02
• 公開（公告）號: CN204748650U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發明（設計）人: 王華英
• 申請（專利權）人: 成都三譯智能技術有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;孫杰

1.一種機器人關節結構，包括第一關節轉臂（1）、第二關節減速器（2）、第二關節擺臂（3）、第三關節減速器（4）、第三關節擺臂（5），其特征在于：所述第二關節擺臂（3）的下端兩側分別支承在第一關節轉臂（1）、第二關節減速器（2）上，所述第三關節擺臂（5）的下端兩側分別支承在第二關節擺臂（3）、第三關節減速器（4）上。

2.如權利要求1所述的一種機器人關節結構，其特征在于：所述第二關節減速器（2）通過連接部件（6）固定在第一關節轉臂上（1），所述第二關節減速器（2）的輸出端與第二關節擺臂（3）的下端一側聯接；所述第二關節擺臂（3）的下端另一側由軸承（7）、軸承支座（8）、連接部件（6）支承在第一關節轉臂上（1）。

3.如權利要求2所述的一種機器人關節結構，其特征在于：還包括一號主動帶輪（9）、一號同步帶（10）、一號從動帶輪（11），一號主動帶輪（9）經一號同步帶（10）將運動傳遞給一號從動帶輪（11），一號從動帶輪（11）安裝在第二關節減速器（2）的輸入軸上。

4.如權利要求1所述的一種機器人關節結構，其特征在于：所述第三關節減速器（4）通過連接部件（6）固定在第二關節擺臂（3）上，所述第三關節減速器（4）的輸出端與第三關節擺臂（5）的下端一側聯接；所述第三關節擺臂（5）的下端另一側由軸承（7）、軸承支座（8）、連接部件（6）支承在第二關節擺臂（3）上。

5.如權利要求4所述的一種機器人關節結構，其特征在于：還包括二號主動帶輪（12）、二號同步帶（13）、二號從動帶輪（14），二號主動帶輪（12）經二號同步帶（13）將運動傳遞給二號從動帶輪（14），二號從動帶輪（14）安裝在第三關節減速器（4）的輸入軸上。

6.如權利要求1所述的一種機器人關節結構，其特征在于：所述第二關節擺臂（3）外部設置罩殼（15）。

7.如權利要求6所述的一種機器人關節結構，其特征在于：電機（16）、線纜（17）設置在罩殼（15）內部。

8.如權利要求7所述的一種機器人關節結構，其特征在于：所述第一關節轉臂（1）、軸承支座（8）、第三關節擺臂（5）的內部設計成中空，所述線纜（17）穿過第一關節轉臂（1）、軸承支座（8）、第三關節擺臂（5）布置。

9.如權利要求2或4所述的一種機器人關節結構，其特征在于：所述軸承支座（8）通過連接部件（6）固定在第二關節擺臂（3）上，所述軸承（7）被固定在第一關節轉臂（1）與第二關節擺臂（3）之間，第二關節擺臂（3）與第三關節擺臂（5）之間。