[實用新型]一種可四自由度堆垛取放盒裝藥物的裝置

有效

• 申請號: 201520444614.9
• 申請日: 2015-06-24
• 公開（公告）號: CN204916834U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 鄔航濤;馬必煥;鄭永力;周楊建;曾文韜;魏月鋒;李玨輝;夏航
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強;李百玲

1.一種可四自由度堆垛取放盒裝藥物的裝置，其特征在于：所述可四自由度堆垛存取盒裝藥物的裝置包括外殼和控制系統，所述外殼內設置有容置腔室，所述容置腔室內設置有用以放置盒裝藥物的貨架和用以抓取盒裝藥物的機械手，所述外殼上還開有用以存取盒裝藥物的存取口，所述存取口與所述容置腔室連通；

所述控制系統包括機械控制模塊和人機交互模塊，所述機械控制模塊包括機械控制主控芯片、用于機械手抓取盒裝藥物的機械手控制單元、用于掃描盒裝藥物的條形碼掃描模塊，所述機械控制主控芯片分別與所述機械手控制單元和所述條形碼掃描模塊連接，所述機械手控制單元與所述機械手連接；

所述人機交互模塊包括人機交互控制芯片、用以顯示操作信息的顯示裝置、功能選擇按鍵和智能傳感器，所述人機交互控制芯片分別與所述顯示裝置、功能選擇按鍵和智能傳感器連接，所述智能傳感器包括用以檢測盒裝藥物高度和寬度的超聲波傳感器和用以稱量盒裝藥物重量的稱重傳感器，所述機械控制主控芯片通過UART與所述人機交互控制芯片通信連接。

2.如權利要求1所述的一種可四自由度堆垛取放盒裝藥物的裝置，其特征在于：所述機械手為四自由度機械手，所述四自由度機械手包括用以抓放盒裝藥物的機械爪、機械爪控制電機、X向步進電機、X向滾軸絲杠導軌、X向光軸導軌、Y向步進電機、Y向滾軸絲杠導軌、Y向光軸導軌、Z向步進電機、Z向滾軸絲杠導軌、Z向光軸導軌和360度旋轉電機，所述機械爪控制電機的動力輸出端與所述機械爪連接，所述Z向滾珠絲桿導軌的下端安裝在所述Y向滾珠絲桿導軌上并與其形成滑動副，所述Y向滾珠絲桿導軌安裝在所述X向滾珠絲桿導軌上并與其形成滑動副，所述機械爪安裝在所述Y向滾珠絲桿導軌上并與其形成滑動副，所述旋轉電機安裝在所述Z向滾珠絲桿導軌的下端的底部；

所述X向滾珠絲桿導軌、所述機械爪控制電機、X向步進電機、Y向步進電機、Z向步進電機和旋轉電機均與所述機械手控制單元連接。

3.如權利要求1或2所述的一種可四自由度堆垛取放盒裝藥物的裝置，其特征在于：所述外殼包括四周的外蒙皮和上蓋板，所述上蓋板安裝在所述外蒙皮的頂部，所述外蒙皮與所述上蓋板和地面之間形成所述容置腔室。