[實用新型]一種抓爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520442220.X
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN205085993U
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪勛;龍小連;夏斌
• 申請（專利權(quán)）人: 長城信息產(chǎn)業(yè)股份有限公司;湖南長城醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/08
• 代理公司: 長沙市融智專利事務(wù)所 43114
• 代理人: 歐陽迪奇

1.一種抓爪，其特征在于，包括機架、卡爪裝置和卡爪開合驅(qū)動裝置，所述的卡爪裝置包括主軸固定裝置、主軸、回轉(zhuǎn)體形的旋轉(zhuǎn)凸輪、滾珠軸承裝置、壓環(huán)、環(huán)狀的定位滑塊、壓力彈簧、卡爪固定環(huán)、卡爪固定環(huán)定位裝置、至少兩個連接桿和與連接桿數(shù)量相同的抓取桿，所述的主軸固定裝置將主軸豎直固定在機架上，所述的旋轉(zhuǎn)凸輪、壓盤、定位滑塊、壓力彈簧、卡爪固定環(huán)自上而下依次套裝在主軸上，卡爪開合驅(qū)動裝置固定于機架上，旋轉(zhuǎn)凸輪通過滾珠軸承裝置固定于主軸上并由卡爪開合驅(qū)動裝置來驅(qū)動繞主軸的軸線轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)凸輪的下表面上設(shè)有一個凸起并直接接觸壓盤的上表面，壓環(huán)的上表面為凹凸相間且間距均勻的起伏面，定位滑塊通過壓力彈簧的彈力頂起并接觸壓環(huán)的下表面，定位滑塊的外側(cè)面向下延展出用于固定連接桿的固定段，固定段的數(shù)量與連接桿的數(shù)量相同，連接桿的一端通過插銷活動連接定位滑塊的固定段，另一端通過插銷活動連接抓取桿的上端，卡爪固定環(huán)通過卡爪固定環(huán)定位裝置固定于主軸上，卡爪固定環(huán)下表面設(shè)有用于固定抓取桿的突出段，抓取桿的中央處設(shè)有通孔并通過插銷活動連接卡爪固定環(huán)的突出段，抓取桿的下端在水平方向上低于抓取桿的上端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓爪，其特征在于，所述的滾珠軸承裝置包括第一滾珠軸承、第一軸承蓋和第一軸承鎖緊螺母，所述的第一軸承蓋通過螺栓固定覆蓋于旋轉(zhuǎn)凸輪上表面，并與旋轉(zhuǎn)凸輪下表面中央位置向內(nèi)的凸起共同形成用于容納固定第一滾珠軸承外圈的凹槽，第一滾珠軸承設(shè)置于凹槽內(nèi)，第一軸承鎖緊螺母擰合于主軸頂部的外螺紋上并固定第一滾珠軸承的內(nèi)圈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓爪，其特征在于，所述的卡爪開合驅(qū)動裝置包括開合驅(qū)動裝置固定架、第一電機、第一同步輪和第一皮帶，所述的第一電機通過開合驅(qū)動裝置固定架固定在機架上，第一同步輪固定于第一電機的轉(zhuǎn)軸上，第一皮帶繞裝在第一同步輪和旋轉(zhuǎn)凸輪的外側(cè)面上，所述的第一電機為步進電機或伺服電機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓爪，其特征在于，還包括卡爪繞軸自轉(zhuǎn)裝置，所述的卡爪繞軸自轉(zhuǎn)裝置包括卡爪固定環(huán)定位裝置、推力球軸承和卡爪自轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述的卡爪固定環(huán)定位裝置包括第二滾珠軸承、第二軸承蓋和第二軸承鎖緊螺母，所述的第二軸承蓋通過螺栓固定覆蓋于卡爪固定環(huán)上表面，并與卡爪固定環(huán)下表面中央位置向內(nèi)的凸起共同形成用于容納固定第二滾珠軸承外圈的凹槽，第二滾珠軸承設(shè)置于凹槽內(nèi)，第二軸承鎖緊螺母擰合于主軸底部的外螺紋上并固定第二滾珠軸承的內(nèi)圈，所述的卡爪自轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置固定于機架上并驅(qū)動卡爪固定環(huán)繞主軸的軸線轉(zhuǎn)動，所述的推力球軸承的軸圈和座圈分別接觸壓盤的下表面和定位滑塊的上表面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種抓爪，其特征在于，所述的卡爪自轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括繞軸自轉(zhuǎn)裝置固定架、第二電機、第二同步輪和第二皮帶，所述的第二電機通過繞軸自轉(zhuǎn)裝置固定架固定在機架上，第二同步輪固定于第二電機的轉(zhuǎn)軸上，第二皮帶繞裝在第二同步輪和卡爪固定環(huán)的外側(cè)面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種抓爪，其特征在于，還包括用于卡爪定位的攝像頭，所述的攝像頭豎直固定于開合驅(qū)動裝置固定架上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓爪，其特征在于，所述的主軸固定裝置包括主軸固定架和至少一個固定插銷，主軸固定架豎直固定在機架上且設(shè)有用于容納主軸上端部分的凹槽，凹槽的兩側(cè)壁上均開有互相匹配的用于通過插銷的通孔，主軸上端設(shè)有水平的插銷孔，插銷穿過通孔和插銷孔以固定主軸。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種抓爪，其特征在于，所述的第二電機為步進電機或伺服電機。