[實用新型]一種欠驅動高柔順機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520441356.9
• 申請日: 2015-06-25
• 公開（公告）號: CN204748642U
• 公開（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 吳建雅;楊耀凱;羅盼;曹軍杰;謝哲磊;楊新舉;張國波
• 申請（專利權）人: 吳建雅
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/12
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 羅民健

1.一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：包括一個手掌基座和設置在手掌基座上的五個手指，各個手指均包括若干手指關節(jié)和鉸接在手指關節(jié)上的手指連桿，手掌基座上設有一套驅動機構Ⅰ，用于驅動大拇指在手掌基座所在平面內的轉動和除大拇指外的四指的彎曲，驅動機構Ⅰ包括由電機Ⅰ同軸驅動的轉盤、帶輪Ⅰ和帶輪Ⅱ，帶輪Ⅰ皮帶連接一個帶輪Ⅲ，帶輪Ⅲ的輪軸上連接一個連桿機構Ⅰ，連桿機構Ⅰ與除大拇指外的其中兩個手指相連接以驅動相應手指的彎曲；帶輪Ⅱ皮帶連接一個帶輪Ⅳ，帶輪Ⅳ與大拇指的拇指基座固接，以使拇指基座及整個大拇指手指在帶輪Ⅳ的帶動下能夠在手掌基座所在的平面內轉動，拇指基座上設置有用于驅動大拇指手指彎曲的驅動機構Ⅱ；轉盤的轉動帶動曲柄滑塊機構的滑塊在手掌基座上滑動，滑塊上連接有連桿機構Ⅱ，連桿機構Ⅱ與另外兩個手指相連接以驅動相應手指的彎曲。

2.如權利要求1所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：該機械手的食指和中指為四關節(jié)手指，四關節(jié)手指包括依次鉸接的指端關節(jié)、柔順關節(jié)、指中關節(jié)和指根關節(jié)，其中，指中關節(jié)的桿身與指根關節(jié)的一端鉸接，指根關節(jié)的另一端鉸接在機械手的手掌基座上，與柔順關節(jié)鉸接的指端關節(jié)的一端和指中關節(jié)的一端分別與指端連桿的兩端鉸接，與指中關節(jié)鉸接的柔順關節(jié)的一端和指根關節(jié)的一端分別與指根連桿的兩端鉸接，指中關節(jié)和指根關節(jié)之間的桿身上連接有彈簧，指中關節(jié)在連桿機構Ⅰ驅動下能夠繞桿身的鉸接點轉動，從而驅動食指和中指彎曲以做抓取和放松動作。

3.如權利要求1或2所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：所述的連桿機構Ⅰ包括一個驅動桿Ⅰ，驅動桿Ⅰ的一端固接在帶輪Ⅲ的輪軸上，并由設置在手掌基座上的帶輪Ⅲ的輪軸帶動轉動連接在手掌基座上，另一端鉸接一個傳動桿，傳動桿的另一端通過一個鉸軸分別與食指和中指各自的指中關節(jié)的一端鉸接。

4.如權利要求1所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：該機械手的無名指和小拇指為三關節(jié)手指，三關節(jié)手指包括依次鉸接的指端關節(jié)、指中關節(jié)和指根關節(jié)，指根關節(jié)的桿身鉸接在手掌基座上，與指中關節(jié)鉸接的指端關節(jié)的一端和指根關節(jié)的一端分別與指端連桿的兩端鉸接，與指根關節(jié)鉸接的指中關節(jié)的一端鉸接有指根連桿，指根連桿的另一端鉸接在手掌基座上，指根關節(jié)在連桿機構Ⅱ驅動下繞桿身的鉸接點轉動，從而驅動無名指和小拇指彎曲以做抓取和放松動作。

5.如權利要求1或4所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：所述的連桿機構Ⅱ包括一個驅動桿Ⅱ，驅動桿Ⅱ的一端通過一個鉸軸分別與無名指和小拇指各自的指根關節(jié)的一端鉸接，驅動桿Ⅱ的另一端鉸接在滑塊上。

6.如權利要求1或4所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：所述的曲柄滑塊機構包括一個連桿、滑塊和設置在手掌基座上的導向桿，連桿的一端鉸接在轉盤上，另一端鉸接在滑塊上，滑塊穿設在導向桿上，并由轉盤驅動沿導向桿滑動。

7.如權利要求1所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：該機械手的大拇指為三關節(jié)手指，三關節(jié)手指包括依次鉸接的指端關節(jié)、指中關節(jié)和指根關節(jié)，指根關節(jié)的桿身鉸接在大拇指的拇指基座上，與指中關節(jié)鉸接的指端關節(jié)的一端和指根關節(jié)的一端分別與指端連桿的兩端鉸接，與指根關節(jié)鉸接的指中關節(jié)的一端鉸接有指根連桿，指根連桿的另一端鉸接在拇指基座上，指根關節(jié)在驅動機構Ⅱ驅動下繞桿身的鉸接點轉動，從而驅動大拇指手指彎曲以做抓取和放松動作。

8.如權利要求1或7所述的一種欠驅動高柔順機械手，其特征在于：所述的驅動機構Ⅱ包括皮帶傳動的從動帶輪和主動帶輪，主動帶輪由設置在拇指基座上的電機Ⅱ帶動轉動，指根關節(jié)的桿身與拇指基座上設置的從動帶輪的輪軸固接，從而由從動帶輪的輪軸帶動轉動連接在拇指基座上。