[實(shí)用新型]一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201520426276.6
• 申請(qǐng)日: 2015-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204748608U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃潔如;汪惠芬;劉長(zhǎng)安;劉庭煜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括腰座（2）、連接臂（3）、末端執(zhí)行器（4）和控制檢測(cè)裝置，其中腰座（2）固定地面上，腰座（2）的頂端固連連接臂（3），連接臂（3）的兩側(cè)各設(shè)置一個(gè)末端執(zhí)行器（4），末端執(zhí)行器（4）可沿連接臂（3）水平往復(fù)滑動(dòng)，所述控制檢測(cè)裝置與末端執(zhí)行器（4）相連，控制末端執(zhí)行器（4）工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，連接臂（3）的上端裝有兩條相互平行的軌道，每條軌道均包括兩根相互平行的滑軌（7）和一根齒條（8），齒條（8）位于兩根滑軌（7）之間，齒條（8）與滑軌（7）相互平行，每條軌道上均設(shè)置一個(gè)第一直角連接板（5），第一直角連接板（5）的水平板上設(shè)置第一電機(jī)（6），第一電機(jī)（6）的電機(jī)軸上裝有齒輪（9），該齒輪（9）與齒條（8）相嚙合，第一直角連接板（5）在第一電機(jī)（6）的帶動(dòng)下沿軌道往復(fù)滑動(dòng)，第一直角連接板（5）的垂直板上設(shè)置末端執(zhí)行器（4）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，末端執(zhí)行器（4）包括滾珠絲杠滑臺(tái)（13）、第二直角連接板（15）、第二電機(jī)（11）、第一聯(lián)軸器（12）；

其中滾珠絲杠滑臺(tái)（13）與第一直角連接板（5）的垂直板相固連，第二電機(jī)（11）通過(guò)第一聯(lián)軸器（12）與滾珠絲杠滑臺(tái)（13）的絲杠相連，滾珠絲杠滑臺(tái)（13）的絲杠上設(shè)置絲杠螺母（14），絲杠螺母（14）上固連第二直角連接板（15）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，第二直角連接板（15）的垂直板固連在絲杠螺母（14）上，第二直角連接板（15）的水平板上開(kāi)有階梯孔，階梯孔上設(shè)置推力球軸承（19），第三電機(jī)（16）通過(guò)固定板（17）固連在第二直角連接板（15）上，第三電機(jī)（16）的輸出軸與第二聯(lián)軸器（18）相連，第二聯(lián)軸器（18）的另一端位于推力球軸承（19）的上端面上，軸（21）穿過(guò)推力球軸承（19）并與第二聯(lián)軸器（18）相連，軸（21）上固連圓盤，圓盤在軸（21）的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，圓盤上設(shè)置板狀手爪（20）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，圓盤的盤面與軸（21）相垂直。

6.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的自動(dòng)化轉(zhuǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，控制檢測(cè)裝置包括PLC控制器，該P(yáng)LC控制器與第一電機(jī)（6）、第二電機(jī)（11）和第三電機(jī)（16）相連，控制電機(jī)工作。