[實用新型]懸掛輪及輪式機器人有效
| 申請號： | 201520407019.8 | 申請日： | 2015-06-12 |
| 公開（公告）號： | CN204674692U | 公開（公告）日： | 2015-09-30 |
| 發明（設計）人： | 汪雅楠;張和光 | 申請（專利權）人： | 北京云跡科技有限公司 |
| 主分類號： | B62D61/00 | 分類號： | B62D61/00;B62D11/00 |
| 代理公司： | 北京萬慧達知識產權代理有限公司 11111 | 代理人： | 李春晅;代峰 |
| 地址： | 100101 北京市朝陽*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 懸掛 輪式 機器人 | ||
1.一種懸掛輪，其特征在于，所述懸掛輪包括：行進輪、懸掛臂、驅動連桿和電機；其中，
懸掛臂一端連接行進輪中軸，另一端連接驅動連桿；
驅動連桿另一端連接機體；
電機固定安裝在懸掛臂或機體上，電機還同時連接行進輪中軸；
懸掛臂包括高度調整機構，所述高度調整機構包括可伸縮組件，所述可伸縮組件在懸掛臂長度方向上伸展或收縮。
2.如權利要求1所述的懸掛輪，其特征在于，所述可伸縮組件為套筒式或活塞式結構。
3.如權利要求2所述的懸掛輪，其特征在于，所述高度調整機構還包括液壓或氣壓組件，通過所述液壓或氣壓組件調整所述套筒式或活塞式結構的伸展/收縮程度。
4.如權利要求1所述的懸掛輪，其特征在于，所述懸掛輪上還包括減震機構。
5.如權利要求4所述的懸掛輪，其特征在于，所述減震機構為彈簧減震機構。
6.如權利要求5所述的懸掛輪，其特征在于，所述彈簧減震機構一端固定連接機體，另一端固定連接驅動連桿。
7.一種輪式機器人，其特征在于，所述機器人包括：兩套獨立設置的如權利要求1-6中任一項所述的懸掛輪，兩套所述懸掛輪分別設置在機體底部兩側對稱位置。
8.如權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括兩套獨立的驅動控制系統，兩套懸掛輪中的電機各自與一套驅動控制系統耦接。
9.如權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述機器人的機體包括車架，每個懸掛輪與一個車架配合，所述機體通過車架固定連接/安裝懸掛輪相應組件。
10.如權利要求9所述的機器人，其特征在于，每個所述車架兩端還各設置有一個輔助輪。
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