[實用新型]一種DELTA并聯機械手及DELTA并聯機器人

有效

• 申請號: 201520400931.0
• 申請日: 2015-06-10
• 公開（公告）號: CN204819509U
• 公開（公告）日: 2015-12-02
• 發明（設計）人: 吳瓊海
• 申請（專利權）人: 深圳博美德機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 凌霄漢

技術領域

本實用新型屬于機械設備領域，尤其涉及一種DELTA并聯機械手及其應用的DELTA并聯機器人。

背景技術

DELTA機器人屬于高速、輕載的并聯機器人，一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置，實現目標物體的運輸，加工等操作；DELTA機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等加工、裝配；DELTA機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用。

現有的DELTA的機械手所在的第四軸(末端執行部件)的驅動電機一般設在定平臺上，再通過傳動機構將輸出功率傳遞到動平臺上，存在傳遞的力矩小，輸出軸反應速度慢，機械手工作行程受到限制的缺陷。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供一種DELTA并聯機械手，以解決現有技術中傳遞的力矩小，輸出軸反應速度慢，機械手工作行程受到限制的問題。

本實用新型是這樣實現的，一種DELTA并聯機械手，包括法蘭狀的動平臺；在所述動平臺的側面對稱設有三個的鉸接孔；在所述動平臺的中部設有用于電機輸出軸穿過的伸出孔；在所述伸出孔的四周設有所述電機的安裝孔；所述電機設置在所述動平臺的上部并通過所述安裝孔與所述動平臺相螺接；在所述動平臺的下部設有軸套；所述電機的輸出軸在所述軸套中與末端執行部件相軸聯。

進一步地，所述電機是力矩電機或伺服電機。

進一步地，所述末端執行部件為中空軸的吸嘴，在所述末端執行部件的側面設有吸氣孔；在所述軸套的側面設有氣管接口；在所述軸套的內下部設有第一圓臺和第二圓臺；在所述末端執行部件的下部設有第三圓臺；在所述第二圓臺、第三圓臺的上部設有第一軸承；在所述第一軸承的上部設有用于安裝吸氣管的吸環；在所述吸環上設有過氣孔；在所述吸環的上部設有第二軸承；在所述第二軸承的上部設有彈簧擋圈；在所述末端執行部件的上部設有用于卡入所述彈簧擋圈的擋圈槽。

進一步地，在所述第一圓臺與所述第一軸承之間還設有用于密封氣流的密封圈。

本實用新型還提供了一種應用上述DELTA并聯機械手的DELTA并聯機器人，包括定平臺；在所述定平臺的側面對稱設有三組驅動機構；所述驅動機構包括驅動電機；在所述驅動電機的輸出軸設有上端轉接軸；在所述上端轉接軸的兩側設有第一上端萬向節、第二上端萬向節；所述第一上端萬向節與第一連桿的一端相連；所述第二上端萬向節與第二連桿的一端相連；所述第一連桿的另一端與第一下端萬向節相連；所述第二連桿的另一端與第二下端萬向節相連；在所述第一下端萬向節和第二下端萬向節之間設有下端轉接軸；所述下端轉接軸與所述動平臺的鉸接孔相鉸連。

進一步地，所述第一上端萬向節包括第一球體；所述上端轉接軸伸入所述第一球體并與所述第一球體相套聯；所述第一球體的外部設在與所述第一球體相配的第一基座的一端；所述第一基座的另一端與所述第一連桿的一端相銷接；所述第一球體是工程塑料球體，所述第一連桿是碳纖維管；在所述第一基座上設有用于拉緊彈簧的扣孔。

進一步地，所述第二上端萬向節包括第二球體；所述上端轉接軸伸入所述第二球體并與所述第二球體相套聯；所述第二球體的外部設在與所述第二球體相配的第二基座的一端；所述第二基座的另一端與所述第二連桿的一端相銷接；所述第二球體是工程塑料球體，所述第二連桿是碳纖維管；在所述第二基座上設有用于拉緊彈簧的扣孔。

進一步地，所述第一下端萬向節包括第三球體；所述下端轉接軸伸入所述第三球體并與所述第三球體相套聯；所述第三球體的外部設在與所述第三球體相配的第三基座的一端；所述第三基座的另一端與所述第一連桿的另一端相銷接；所述第三球體是工程塑料球體，所述第一連桿是碳纖維管；在所述第三基座上設有用于拉緊彈簧的扣孔。

進一步地，所述第二下端萬向節包括第四球體；所述下端轉接軸伸入所述第四球體并與所述第四球體相套聯；所述第四球體的外部設在與所述第四球體相配的第四基座的一端；所述第四基座的另一端與所述第二連桿另一端相銷接；所述第四球體是工程塑料球體，所述第二連桿是碳纖維管；在所述第四基座上設有用于拉緊彈簧的扣孔。

進一步地，所述彈簧是拉緊所述第一連桿和所述第二連桿的彈簧。

在本實用新型提供的DELTA并聯機械手中，由于采用了把電機設在動平臺上的方案，達到了傳遞的力矩大，輸出軸反應速度快，機械手工作行程范圍大的目的。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的DELTA并聯機械手的爆炸示意圖。