[實用新型]一種柔性驅動的仿人脖頸并聯關節

有效

• 申請號: 201520388228.2
• 申請日: 2015-06-08
• 公開（公告）號: CN204772587U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 丁華鋒;張召;孫通帥;韓文劍
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柔性驅動的仿人脖頸并聯關節，由動平臺(1)、機架(6)以及聯接上述兩者的4個完全相同的柔性支鏈(B1、B2、B3、B4)和的中間支鏈(B5)組成，其特征是：中間支鏈(B5)從動平臺(1)到機架(6)，依次由虎克鉸(U51)，復位彈簧(S52)串聯組成，虎克鉸(U51)的一端與動平臺(1)的中心位置固聯，虎克鉸(U51)的另一端加有復位彈簧(S52)，同機架的中心位置以圓柱副的形式聯接；柔性支鏈(B1)的一端與動平臺(1)固聯，其另一端穿過機架(6)上的導向孔，固定到驅動電機(2)的繞線盤上，繞線盤轉動可實現柔性支鏈(B1)的伸長和縮短，四條柔性支鏈(B1、B2、B3、B4)結構相同。

2.根據權利要求1所述的一種柔性驅動的仿人脖頸并聯關節，其特征是：四個柔性支鏈(B1、B2、B3、B4)在動平臺上的安裝位置點在動平臺上呈圓周均布，并且這四個柔性支鏈(B1、B2、B3、B4)在機架(6)上的導向孔的位置在機架(6)上呈圓周均布。