[實(shí)用新型]走鋼絲機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520385476.1
• 申請日: 2015-06-04
• 公開（公告）號: CN204658434U
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁全;吳宇豪;張盟奇;高子津;蘇齊瑩;楊涵碩
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00;B25J13/08
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 沈林華

1.一種走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，包括用于固定鋼絲繩(20)的機(jī)架(10)，所述機(jī)架(10)上設(shè)置有供機(jī)器人本體(30)行走的鋼絲繩(20)，所述機(jī)器人本體(30)經(jīng)滑輪與所述鋼絲繩(20)配合，且所述機(jī)器人本體(30)上設(shè)有驅(qū)動所述滑輪沿所述鋼絲繩(20)行走的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(33)，

所述機(jī)器人本體(30)上設(shè)有檢測所述機(jī)器人本體(30)的姿態(tài)的檢測機(jī)構(gòu)(34)及用于平衡所述機(jī)器人本體(30)的平衡機(jī)構(gòu)(40)，

所述平衡機(jī)構(gòu)(40)包括與所述機(jī)器人本體(30)相連的平衡塊(41)，所述平衡塊(41)的長度方向垂直于所述鋼絲繩(20)的長度方向，所述平衡塊(41)上設(shè)有在第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)的作用下沿所述平衡塊(41)的長度方向移動的配重塊(44)；

所述走鋼絲機(jī)器人還包括，控制器，用于接收所述檢測機(jī)構(gòu)(34)的信號并生成指令控制所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)架(10)包括底座(11)及位于所述底座(11)兩端且相對設(shè)置的支撐桿(12)，所述鋼絲繩(20)固定連接于兩支撐桿(12)之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述滑輪包括連接于所述機(jī)器人本體(30)上的主動輪(31)、從動輪(32)，所述主動輪(31)連接所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(33)，并在所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(33)的作用下沿所述鋼絲繩(20)移動，所述從動輪(32)在所述機(jī)器人本體(30)的驅(qū)動下沿所述鋼絲繩(20)移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述平衡塊(41)沿其長度方向的兩端相對設(shè)有兩皮帶輪(42)，兩所述皮帶輪(42)之間經(jīng)皮帶(43)連接，所述配重塊(44)連接于所述皮帶(43)上，兩所述皮帶輪(42)中的任一個連接所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)，在所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)的驅(qū)動下帶動所述皮帶(43)移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述平衡塊(41)包括沿直線布置的第一平衡塊及第二平衡塊，所述第一平衡塊、所述第二平衡塊的相對靠近端均連接于所述機(jī)器人本體(30)，兩所述皮帶輪(42)分別位于所述第一平衡塊、所述第二平衡塊的相對背離端，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)位于所述第一平衡塊上或者所述第二平衡塊上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述平衡塊(41)上設(shè)有齒輪及與所述齒輪配合的長條形齒條，所述配重塊(44)設(shè)于所述齒條上，所述齒輪在所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)的作用下驅(qū)動所述齒條帶動所述?配重塊(44)移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述走鋼絲機(jī)器人還包括：速度傳感器，用于檢測所述機(jī)器人本體(30)沿所述鋼絲繩(20)的線位移速度，所述控制器連接所述速度傳感器的輸出端及所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(33)的控制端，用于接收所述線位移速度并生成指令控制所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(33)動作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述檢測機(jī)構(gòu)(34)為六軸陀螺儀。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述控制器為單片機(jī)。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的走鋼絲機(jī)器人，其特征在于，

所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)(33)及所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)(45)均采用電機(jī)驅(qū)動。